ROS学习十二、图像传输Image_transport使用

前言

本篇简要记录ros中的图像传输可包image_transport。ROS在图像传输时，为了节省带宽，先将图像压缩后再做传输，如图像话题/realsense/color/image_raw/compressed就是压缩后的图像，图像被接收后还需要解压才能使用。

安装

一般装ROS时都带了这个包：

sudo apt-get install ros-melodic-image-transport

使用方法

将被压缩的图像类型sensor_msgs/CompressedImage 转换成sensor_msgs/Image 类型：

rosrun image_transport republish compressed in:=/realsense/color/image_raw/compressed raw out:=/realsense/color/image_raw