定时器编码器接口

最新推荐文章于 2024-06-01 21:44:01 发布

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文章标签：单片机嵌入式硬件

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借助江协科技ppt学习

介绍编码器

黑色为正转，红色为反转。

对应三种模式

配置顺序

配置时钟->GPIO初始化->时基单元配置->输入捕获配置（因为TI1FP1和TI2FP2由输出捕获来的）

代码部分

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void Encoder_Init(void)
{
	//开启时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);			
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);			
	
	/*GPIO初始化*/
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//将引脚初始化为上拉输入
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);							
	
	/*时基单元初始化*/
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;				
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;               //ARR的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1;                //PSC的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;            //高级定时器才会用到
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);             
	
	//输入捕获初始化
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;						
	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);							//执行此函数，给结构体所有成员都赋一个默认值
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;		//定时器通道1
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;							//输入滤波器参数，可以过滤信号抖动
	TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);							//配置TIM3的输入捕获通道
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;		//选择配置定时器通道2
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;							//输入滤波器参数，可以过滤信号抖动
	TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);							//将结构体变量交给TIM_ICInit，配置TIM3的输入捕获通道
	
	//编码器接口配置
	TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
																
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);			//定时器开始运行
}

int16_t Encoder_Get(void)
{
	int16_t Temp;
	Temp = TIM_GetCounter(TIM3);
	TIM_SetCounter(TIM3, 0);
	return Temp;
}

//主函数
#include "stm32f10x.h"
#include "Delay.h"
#include "OLED.H"
#include "Timer.h"
#include "encoder.h"
int16_t Speed ;
int main()
{
	   Timer_Init();
	   OLED_Init();
	   Encoder_Init();
	   OLED_ShowString(1,1,"Speed:");
    while(1)
		{	
    	OLED_ShowSignedNum(1,7,Speed,5);
//			Delay_ms(500);
			
		}

}

void TIM2_IRQHandler(void)    //TIM2定时器中断函数 1s刷新speed
{
	if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)== SET)  //判断挂起位
	{	  
		Speed = Encoder_Get();	
	 TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);    //清除挂起位	
	}
}