STM32单片机定时器编码器接口

小鸡脚来咯

已于 2024-09-03 17:11:03 修改

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文章标签：单片机 stm32 嵌入式硬件

于 2024-09-02 16:03:57 首次发布

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编码器接口测速，用于电机控制

Encoder Interface 编码器接口

编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度

每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口，基本定时器没有编码器接口

编码器的两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2（CH1、CH2），CH3和CH4不能接编码器

通用定时器编码器结构框图

编码器接口基本结构

编码器接口根据编码器的旋转方向，控制CNT的计数方向，编码器正转，CNT自增；编码器反转，CNT自减

ARR：一般设置ARR为65535最大量程，利用补码的特性，可以得到负数，将65535，16位无符号数转换为16位的有符号数，65535 = -1，65534 = -2 等等

正交编码器

用于测量位置或带有方向的速度值，有两个信号输出引脚，A相、B相

正转A相提前B相90°

反转A相滞后B相90°

CNT计数方向与编码器信号的关系

仅在TI1计数（接收A相信号），我们忽略TI2FP2信号（相当于B相信号），这样精度低了点

编码器模式下的计数器操作实例

TI1反相，即TI1信号通过极性选择时选择的参数是下降沿，高低电平反转了。

TI1在经过极性选择时，可以选择是上升沿有效还是下降沿有效，而编码器接口上、下升沿始终有效，都需要计次，那么在编码器模式下，极性选择就不再是边沿的极性选择，而是高低电平的极性选择。如果选择上升沿的参数，那么信号直通过来，高低电平极性不反转。如果选择下降沿的参数，那么信号通过非门过来，高低电平极性反转。

编码器接口测速代码书写思路

1 RCC开启时钟，开启GPIO和定时器的时钟
- GPIO模式可以选择上拉、下拉、浮空
- 如何选择上拉、下拉：看接在该引脚的外部模块输出的默认电平？
- 如果外部模块空闲默认输出高电平，就选择上拉输入，默认输入高电平，如果外部模块默认输入低电平，那就选择下拉输入，默认输入低电平，和外部模块保持一致，防止电平打架。默认高电平是习惯状态。
- 如何判断GPIO模式是否需要配置为浮空输入
- 不确定外部模块输出的默认状态或者外部信号输出功率非常小，就尽量选择浮空输入
- 浮空输入没有上拉电阻和下拉电阻影响外部信号
- 浮空输入缺点：引脚悬空，没有默认电平，输入受噪声干扰，来回不断跳变
2 配置GPIO，将要用的接口配置为输入模式
不需要定时器内部时钟配置，编码器接口会托管时钟，编码器接口就是一个带方向控制的外部时钟。
3 配置时基单元。计数器模式参数没有用，因为计数方向也是被编码器接口托管的。预分频器一般选择不分频。自动重装一般给最大65535-1，只需要CNT执行计数就行
4 配置输入捕获单元，只需要配置滤波器和极性，后两个参数没用，可以删掉，结构体配置不完整，为防止结构体中出现不确定值可能造成的问题，最好用StructInit给结构体赋初始值，加StructInit也是提醒我们结构体没有配置完整。
- 结构体中极性设置为上升沿不是代表上升沿有效，因为编码器接口上升沿、下降沿始终有效，这里设置的上升沿表示高低电平极性不反转。这里的极性配置会和后面TIM_EncoderInterfaceConfig函数重复配置极性，可以删掉。

//初始化结构体，给结构体赋初始值，说明结构体没有完整赋值，参数为结构体地址
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);

5 配置编码器接口模式

/**
定时器编码器接口配置
参数1：选择定时器
参数2：选择编码器模式
TIM_EncoderMode_TI1    仅在TI1计数
TIM_EncoderMode_TI2    仅在TI2计数
TIM_EncoderMode_TI12    TI1和TI2都计数
参数3、4：分别选择CH1和CH2的电平极性
**/
void TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_EncoderMode,uint16_t TIM_IC1Polarity, uint16_t TIM_IC2Polarity);

参数2对应的3个模式