PID算法控制的PWM调速

参考：
https://www.docin.com/p-49742941.html
https://www.arduino.cn/thread-17754-1-1.html
https://www.yiboard.com/thread-1575-1-1.html

以PID为基本控制算法,以ATMega2560（Arduino Mega 2560）单片机为控制核心,产生占空比受PID算法控制的PWM脉冲实现对电机转速的控制。同时利用编码器将电机速度转换成脉冲频率反馈到单片机中,实现转速闭环控制。

Arduino 板上标有波浪线的引脚可以输出模拟信号，常用于控制电机、呼吸灯等器件。控制模拟信号输出的函数名为 analogWrite，第一个参数是引脚号，第二个参数是模拟电压（0 - 255，对应 0 V- 5V）。但这个函数执行的动作实际上并不是通过引脚直接输出一个模拟电压，而是输出一个 PWM（脉宽调制）波。

PWM 波，可以理解为是间歇性输出高电平和低电平，组成一个矩形波，其中高电平所占的时间比例称为「占空比」。analogWrite 函数控制的实际上就是占空比。