组合导航——东北天与北东地坐标系

本人也是新学习组合导航，有问题请指出，大家一起学习！

东北天IMU与北东地IMU输出对比

手头正好有两个不同坐标系的IMU，想通过对比输出来学习二者有什么不同，当然，我也不清楚是不是同一坐标系IMU输出方向都是一致的，所以这里只能作为一个参考。

东北天（ENU）

方向：x轴指向东，y轴指向北，z轴指向天；
加速度：沿轴方向做加速运动，加速度>0；静止不动时，z轴加速度=+g；
角速度：各轴按右手定则方向旋转，角速度>0；
欧拉角：欧拉角增加方向与角速度＞0方向一致。

北东地（NED）

方向：x轴指向北，y轴指向东，z轴指向地；
加速度：沿轴方向做加速运动，加速度>0；静止不动时，z轴加速度=-g；
角速度：各轴按右手定则方向旋转，角速度>0；
欧拉角：欧拉角增加方向与角速度＞0方向一致。

由输出结果可知，二者的加速度在沿轴向>0；角速度>0方向和欧拉角增长的方向均满足右手定则。

NED转换到ENU

根据上位机提供的角度旋转，可以通过如下方式将NED转换到ENU

在严恭敏老师的PSINS代码中，有相关转换方式，根据咱们的需求，将dirstr设置为’FRD’,
wvm0为IMU数据：[wx,wy,wz,ax,ay,az]。
也就是分别交换x,y轴角速度和加速度，z轴不变。

function [wvm, Dir] = imurfu(wvm0, dirstr)
% In PSINS toolbox, Right-Front-Up orientations are selected as body
% frame axes X-Y-Z respectively. Call this function when the user's 
% SIMU outputs does not follow the above convention.
%
% Prototype: [wvm, Dir] = imurfu(wvm0, dirstr)
% Inputs: wvm0 - the user's raw SIMU data
%         dirstr - raw SIMU X-Y-Z orientations including three characters, 
%               the orientation abbreviations are:
%               'U': Upper; 'D': Down; 'R': Right; 'L': Left; 
%               'F': Front; 'B': Back; 'E': East; 'W': West; 'N': North;
%               'S': South.
% Outputs: wvm - SIMU data with X-Y-Z pointing to R-F-U respectively,
%               i.e. wvm(:,1:6) = wvm0(:,1:6)*blkdiag(Dir',Dir').
%          Dir - see above, or Dir==Cnb, wm=Cnb*wm0.
%
% Example:
%         [wvm1, Dir] = imurfu([], 'flu')
%         wvm2 = [1 2 3 1 2 3]*blkdiag(Dir',Dir')
%
% See also  imuidx, wierfu, imurot, imuresample, insupdate, trjsimu, attrfu.

% Copyright(c) 2009-2014, by Gongmin Yan, All rights reserved.
% Northwestern Polytechnical University, Xi An, P.R.China
% 02/06/2009
    if isempty(wvm0), wvm0 = [1,2,3, 1,2,3]; end
    wvm = wvm0;    Dir = zeros(3);
    clm = size(wvm, 2);
    for k=1:3
        if upper(dirstr(k))=='X', return; end  % do nothing
        switch(upper(dirstr(k)))
            case {'R','E'}
                wvm(:,1) = wvm0(:,k);  if clm>=6, wvm(:,4) = wvm0(:,k+3); end
                Dir(:,k) = [1; 0; 0];
            case {'L','W'}
                wvm(:,1) = -wvm0(:,k); if clm>=6, wvm(:,4) = -wvm0(:,k+3); end
                Dir(:,k) = [-1; 0; 0];
            case {'F','N'}
                wvm(:,2) = wvm0(:,k);  if clm>=6, wvm(:,5) = wvm0(:,k+3); end
                Dir(:,k) = [0; 1; 0];
            case {'B','S'}
                wvm(:,2) = -wvm0(:,k); if clm>=6, wvm(:,5) = -wvm0(:,k+3); end
                Dir(:,k) = [0; -1; 0];
            case {'U'}
                wvm(:,3) = wvm0(:,k);  if clm>=6, wvm(:,6) = wvm0(:,k+3); end
                Dir(:,k) = [0; 0; 1];
            case {'D'}
                wvm(:,3) = -wvm0(:,k); if clm>=6, wvm(:,6) = -wvm0(:,k+3); end
                Dir(:,k) = [0; 0; -1];
           otherwise
                error('Orientation character string error !');
        end
    end
    if(norm(cross(Dir(:,1),Dir(:,2))-Dir(:,3))~=0)
        error('Not right hand frame !');
    end