状态量：
S
t
a
t
e
=
[
X
,
Y
,
φ
]
State=[X,Y,\varphi ]
State=[X,Y,φ]
输出量：
I
n
p
u
t
=
[
v
r
,
δ
f
]
Input=[v_r,\delta_f]
Input=[vr,δf]
沿机体坐标系y轴方向
v
r
y
=
0
v_{ry}=0
vry=0
v
f
y
=
v
f
∗
s
i
n
δ
f
v_{fy}=v_f*sin\delta_f
vfy=vf∗sinδf
假设机体是刚体模型，所以x轴方向不会发生形变,前后轮沿机体坐标系x轴方向速度相同：
v
r
x
=
v
f
x
v_{rx}=v_{fx}
vrx=vfx
而前轮在y轴方向有速度，所以模型存在平面转动，前轮转动的角速度数值上等于切线速度和轴距的比值：
ω
f
=
v
f
y
L
=
v
r
t
a
n
δ
f
L
\omega_f=\frac{v_{fy}}L=\frac{v_rtan\delta_f}L
ωf=Lvfy=Lvrtanδf
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