kitti转bag包

已于 2024-10-24 23:59:22 修改
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分类专栏： ROS学习 文章标签： 学习 开发语言 1024程序员节
于 2024-01-24 17:02:29 首次发布
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1、kitti2bag安装

pip install kitti2bag

2、kitti数据集下载

按照如下方式将数据集解压
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

3、kitti数据集转rosbag

如果是ros1,则需先打开一个终端，输入

roscore

在该目录下新开一个终端
在这里插入图片描述

kitti2bag -t 2011_09_26 -r 0005 raw_synced

在这里插入图片描述
之后当前文件夹出现.bag包

4、使用rviz中打开bag包

rqt_bag kitti_2011_09_26_drive_0005_synced.bag

在这里插入图片描述
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liiiuzy
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KITTI，raw_data转rosbag
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kitti_odom_to_bag:将kitod里程表点云序列转换为rosbag并将pose转换为tf
05-10
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将kitti数据集转化成bag包过程（亲测有效）
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