autoware.auto高精地图 Lanelet2资料汇总

简介

Autoware.auto主要采用Lanelet2高精地图，百度Apollo主要采用OpenDRIVE高精地图，除此之外还有NDS高精地图等。Lanelet2是自动驾驶领域高精度地图的一种高效表达方式，它以彼此相互连接的lanelets来描述自动驾驶可行驶区域，不仅可以表达车道几何，也可以完整表述车道拓扑，同时可以集成交通规则和人的驾驶习惯。

Lanelet2基础介绍

本小节汇总关于Lanelet2高精地图的特点、数据结构、软件模块、Lanelet2输出地图标准格式OSM高精度地图的资料。
链接1：无人驾驶算法学习（十五）：高精度地图数据存储框架Lanelet2
链接2：Lanelet2高精地图1——Lanelet2简介
链接3：Lanelet2 学习笔记
链接4：HD-Map lanelet2(1)

OSM高精地图制作

链接5：基于激光雷达数据制作osm高精地图

Lanelet2 代码示例解读

lanelet2官方给了6个示例程序，此处仅仅整合前3个示例程序解读资料。
链接6：HD-Map lanelet2代码解读（前3个）
链接7：HD-Map lanelet2首个代码解读
链接8：HD-Map lanelet2第2、3代码解读

致谢

此处主要引用Zhang_Chen_和wangpenghnu前辈的工作，感谢两位的分享资料。仅供自看。