autoware.auto高精地图 Lanelet2资料汇总

简介

Autoware.auto主要采用Lanelet2高精地图,百度Apollo主要采用OpenDRIVE高精地图,除此之外还有NDS高精地图等。Lanelet2是自动驾驶领域高精度地图的一种高效表达方式,它以彼此相互连接的lanelets来描述自动驾驶可行驶区域,不仅可以表达车道几何,也可以完整表述车道拓扑,同时可以集成交通规则和人的驾驶习惯。

Lanelet2基础介绍

本小节汇总关于Lanelet2高精地图的特点、数据结构、软件模块、Lanelet2输出地图标准格式OSM高精度地图的资料。
链接1:无人驾驶算法学习(十五):高精度地图数据存储框架Lanelet2
链接2:Lanelet2高精地图1——Lanelet2简介
链接3:Lanelet2 学习笔记
链接4:HD-Map lanelet2(1)

OSM高精地图制作

链接5:基于激光雷达数据制作osm高精地图

Lanelet2 代码示例解读

lanelet2官方给了6个示例程序,此处仅仅整合前3个示例程序解读资料。
链接6:HD-Map lanelet2代码解读(前3个)
链接7:HD-Map lanelet2首个代码解读
链接8:HD-Map lanelet2第2、3代码解读

致谢

此处主要引用Zhang_Chen_wangpenghnu前辈的工作,感谢两位的分享资料。仅供自看

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