minimum snap轨迹规划

已于 2024-03-31 11:55:05 修改
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分类专栏： 机器人导航规划 路径规划 文章标签： 机器人 算法 无人机 c++
于 2024-03-31 11:15:43 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/lijiaming550/article/details/137194748
版权

一、概述

minimum snap算法输入：包含起始点和终止点在内的k+1个子目标点位置序列、起始点和终止点的速度和加速度（可能给出jerk）、各分段多项式的时间序列T【代码经验公式：相邻两点距离/最大速度】，将其抽象为二次规划的等式约束，算法代价函数为最小化jerk或者snap。
minimum snap算法输出：满足边界条件且经过所有路径点的平滑轨迹，即各分段多项式的系数

二、方案

在这里插入图片描述

三、参考资料

1、Minimum Snap轨迹生成，闭式求解Minimum Snap问题
2、Minimum Snap轨迹规划详解（1）轨迹规划入门
3、Minimum Snap轨迹规划详解（3）闭式求解
4、深蓝学院-高飞老师规划课程

夜晋天明
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