百度无人驾驶apollo项目分布式改造初探

百度无人驾驶apollo项目分布式改造初探

ros本身是分布式的，但是和高并发高可靠的互联网分布式系统比，它又缺少了很多，分布式模块和消息中间件缺乏高可靠设计，没有监控 跟踪 报警模块，也不支持分布式缓存来保证数据高吞吐

1 使用zookeeper,保证ros 节点主从双备，主节点发生故障，随时切换到备份节点

2 引入系统实时监控和报警系统，并使用智能ai技术进行故障异常预测和定位甚至自动解决，引入分布式系统调用跟踪系统，可以跟踪不同子服务的调用链，并发现耗费时间最长的服务并报警，这个可以叫无人驾驶系统的智能运维

3 引入分布式缓存系统和c++高性能序列库，ros所有的数据都是通过本地内存来存放的，这既影响性能，数据量大时也容易出故障，可以先将数据通过序列化存储到分布式缓存系统，需要的子服务直接从分布式缓存系统读取数据并反序列化

4 改造ros的消息中间件，能达到类似rocketmq或kafka的高可靠高性能

这些只能自己改造，而不可能依靠ros组织，因为引入这些系统，为了保障可靠性，至少需要3台高性能计算机，ros组织的主要目的还是支持工业机器人，部署就需要3台高性能计算机肯定和它们的主要目的是不一致，但这对无人驾驶系统是没有问题的，因为无人汽车空间大，提供的电力充足