文章目录
1. 三维点旋转的方案
三维旋转的方案,主要有:
-
欧拉角:简单易懂,但有万向节锁问题。在三维软件的用户界面上通常都用欧拉角表示。但是软件内部的计算过程都用四元数。
-
旋转矩阵:可以累乘,但有误差累计问题。
-
四元数:正是因为这两种表示方式的缺陷,才造就了四元数表示法的流。
本文仅对四元数的旋转进行说明。
2. 使用复数表示二维点的旋转
2.1. 复数的概念
复数为: a + b i
复数可以表示二维点的旋转。
其中的圆是单位圆。
如图,就表示点或向量绕着原点旋转了θ (theta)角度。可以把图中的二维坐标(a,b)写成一个复数:
2.2. 复数的三种形式及相互转换
-
代数形式
-
三角形式
-
指数形式
2.3. 复数概念扩展:实数、虚数、复数
3. 四元数旋转三维点原理
四元数就是四个数。它是复数的推广。
四元数则多了两个虚部: q = w + (ai + bj + ck) , 其中i,j,k都是虚数。所以:
四元数可以表示三维单位球面上的一个点(或者说是一个单位方向向量)的旋转:
这就表示绕着一个轴(a,b,c)(它是个单位向量)旋转θ (theta)角度。
4. 使用四元数进行旋转的公式
使用四元数进行旋转的公式如下(结果为一个新的四元数):
假设有四元数q : q = w + (ai + bj + ck) , 那么四元数的逆的公式为:
这就是实部不变,虚部加个负号而已!
以试验一下,它是否符合逆的概念,也就是:
注意:如果q没有归一化,那么q的逆只需要再除以模的平方:
5. 旋转叠加
四元数也像旋转矩阵那样能够累乘!比如先旋转q1,再旋转q2:
6. 四元数转换为三维点
旋转之后,怎么得到三维的点坐标呢?
我们只需要把实部抛弃(或者写成0),虚部的三个值恰好就是一个三维点的坐标。
也就是说:( 0 , x i + y j + z k )
恰好就是三维点:( x , y , z )
7. 代码实现
关于代码实现,请参考下一篇文章:《Eigen C++ 代码实现三维点的旋转》