【辅助驾驶】激光数据与图像数据的融合[5]——激光相机标定与融合MATLAB实现

最新推荐文章于 2024-10-05 23:12:14 发布
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分类专栏： 图像处理 文章标签： 辅助驾驶 图像处理
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MATLAB算法实战应用案例精讲-【自动驾驶】激光雷达标定
qq_36130719的博客
05-23 1922
激光雷达在自动驾驶中的核心特征可以概括为三维环境感知、高分辨率、抗干扰能力。三维环境感知方面，3D激光雷达能够在短时间内向周围环境发射大量的激光束，探测距离是介于200-300m远距离和最大90°*30°的大视野探测能力；角分辨率最高可达0.05°*0.05°，保证了它在远距离仍然能准确探测、追踪多个目标，距离分辨率可以达到0.1mard，速度分辨率达到10m/s以内。
MATLAB算法实战应用案例精讲-【自动驾驶】自动驾驶中的自动泊车功能
qq_36130719的博客
06-23 2262
搭载有自动泊车功能的汽车可以不需要人工干预，通过车载传感器、处理器和控制系统的帮助就可以实现自动识别车位，并自动完成泊车入位的过程。伴随着驾驶自动化系统内等级的提升，泊车功能从一个辅助的角色逐渐提升至完全自主，传感器配置越发豪华，系统复杂程度不断加深，下图介绍了现在市场上L0~L4级别典型的泊车功能。泊车场景是用户面对频次高的场景，其用户痛点感受最深，技术实现难度中等，量产落地机会大，用户买单倾向性高，是主机厂和自动驾驶供应商兵家必争之地。不同L0~L4级别下泊车功能的简单介绍如下表所示。
激光雷达与相机融合目标检测数据
11-17
包含图片和相应的点云文件，适用于相机与雷达融合检测算法仿真，点云文件格式为.bin，图片为JPG，数据文件下载。
【辅助驾驶】激光数据与图像数据的融合[1]——概述
linghugoolge的博客
12-25 1795
一、需求 目前，大多数智能车辆都装备有快速三维（3D）LiDAR扫描仪，例如由Velodyne制造的扫描仪。激光能够直接提供物体的几何信息，具有范围广、成像距离远和不受光线影响的优点，因此成为近几年的研究热点。然而其无法提供物体的纹理信息，过于稀疏无法提取特征点，往往需要与相机进行配合来达到应用功能。 二、实现效果 三、实现过程 激光相机数据融合的首要任务在于如何将激光获取的点（X...
【3D目标检测】激光雷达和相机联合标定（二）——MATLAB联合标定工具使用
最新发布
qq_44703886的博客
10-05 1492
MATLAB激光雷达与相机联合标定，生成KITTI标准化标定文件，点云与图像配准映射
【辅助驾驶】激光数据与图像数据的融合[2.1]——普通相机成像与标定
linghugoolge的博客
01-08 1469
一、成像的本质 本质：将三维世界映射到二维平面上。 具体映射过程： 1、世界坐标系(Xw,Yw,Zw)到相机坐标系(Xc,Yc,Zc) 原理图：大白话，由于摄像机相对世界地平面的旋转和平移，成像会歪。 公式： 其中R为3*3的旋转矩阵，t为3*1的平移矢量，(xc,yc,zc,1)T为相机坐标系的齐次坐标，(xw,yw,zw,1)T为世界坐标系的齐次坐标。 2、相机坐标系(X...
转载：激光雷达与相机的联合标定以及信息融合
简单点的学习点滴
03-06 2511
再次感谢楼主提供的思路以及解决办法！！！ 所用工具： ROS下autoware 标定板 ROS下可驱动的摄像头和激光雷达 参考第一篇为联合标定https://blog.csdn.net/AdamShan/article/details/81670732 参考第二篇为联合标定与融合https://blog.csdn.net/weixin_35695879/article/details/866...
基于MATLAB的线激光光平面标定.rar
03-06
基于MATLAB的激光光平面标定MATLAB源码，注解详细，可复制调用。 基于steger的线条中心线提取 统一于相机坐标系下进行线性拟合光平面 函数有详细说明注解。 为了满足很多使用者需求，主函数最下面添加如下即可得到最终结果 fprintf(' 光平面方程为: Z = %f + %f * X + %f * Y \n',para(1, 1), para(2, 1), para(3, 1)); a = para(2, 1) / para(1, 1); b = para(3, 1) / para(1, 1); c = 1 / para(1, 1); d = 1; fprintf(' 下面的情况就是归一化，自己放缩就好 \n'); fprintf(' 换化成一般式为: %f * X + %f * Y + %f * Z + %f = 0 \n',a, b, c, d);
MATLAB算法实战应用案例精讲-【自动驾驶】自动驾驶中的自动泊车功能（补充篇）
qq_36130719的博客
06-22 1288
从最开始2005年的雪铁龙CityPark自动泊车系统的出现，当时只能实现侧方停车，正面停车，倒车停车等一些简单动作的时候，到前几日的百度2020科技大会发布的自主泊车功能，实现车主到达目的地后，汽车自动找寻车位，并完成泊车，同时实现召唤功能，也即远程召唤，定位车主位置，汽车自动前来寻找车主，该泊车系统相当于完全可以取代代客泊车人员的工作，并且显得更加智能化与黑科技感，这样的自动泊车系统可能才是真正意义上实用的泊车系统，机器替代了传统的泊车操作，解放了该项工作的人工劳动力，给人们的出行带来了新的驾驶体验。
MATLAB算法实战应用案例精讲-【自动驾驶】环境感知（最终篇）
qq_36130719的博客
07-24 728
但是，这里我们需要注意的是，无论是传统方法还是基于神经网络的方法，模型都是通过训练得到的，显著性区域的提取也都是与下游任务相关的，因此它们都是任务驱动的自顶向下的方式。通道注意力与任务相关性较大（参考上一节中物体检测的例子），因此需要包含更多语义信息的高层特征，而基于高层语义信息的通道注意力会用于辅助空间注意力的生成，一定程度上也会帮助选择空间上的细节信息。相对于通道注意力，空间注意力更容易理解。但不同的是，物体检测中的采用的是硬注意力机制，也就说会直接抛弃掉不关注的区域，而且这种操作是以物体框为基础的。
CVPR2023 | 一种不需要点聚类的新颖点云实例分割算法
3D视觉工坊
11-13 492
作者：PCIPG-HAY | 来源：3D视觉工坊在公众号「3D视觉工坊」后台，回复「原论文」可获取论文pdf和代码链接添加微信：dddvisiona，备注：3D点云，拉你入群。文末附行业细分群现有的 3D 实例分割方法以自下而上的设计为主——手动微调算法将点分组为簇，然后是细化网络。然而，由于依赖于聚类的质量，当（1）具有相同语义类的附近对象被打包在一起，或（2）具有松散连接区域的大型对象时，这些...
vs_matlab联合标定
05-18
vs_matlab联合标定
Sick激光雷达数据解析程序（MATLAB）
01-25
MATLAB程序，能直接处理SICK官方软件SOPAS导出的log数据文件，生成3D点云图
matlab中雷达相机标定工具箱注意细节
sjh_sjh_sjh的博客
11-14 3909
建立点云和图像之间的精确对应关系，是后续感知融合和地图绘制的前提条件。车辆中的激光雷达和相机传感器需要进行联合标定。 标定原理：（世界坐标系—》相机坐标系—》图像坐标系—》像素坐标系） 外部校准是将点从三维激光雷达坐标系映射到三维相机坐标系的刚性变换。外部参数包括旋转R和平移t矩阵： 在 2021a版本中，已经引入了Lidar Camera Calibrator 工具箱 在这里我们讲解一下整个过程以及注意细节： ***在采集点云数据时候，务必将标定板以对角形式放置，增加投影在标定板上的点云，从
matlab 光平面标定代码,线结构光视觉传感器/线激光深度传感器标定工具（matlab）...
weixin_31366207的博客
03-27 1234
线结构光视觉传感器/线激光深度传感器标定工具(matlab)发布时间：2018-03-13 17:32,浏览次数：655, 标签：matlab线结构光视觉系统有着结构简单、使用灵活、受周围光照环境影响小等一系列特点，在实际中得到广泛的应用。在该技术的使用中，标定是避免不了的一个环节。线结构光的标定过程大概可以分为两个部分：相机标定和线结构光标定。目前相机标定技术比较成熟，尤其是以张正友平面标定法为...
自动驾驶：标定-地图-定位
m0_72410588的博客
07-10 333
自动驾驶技术的发展使车辆能够在无人驾驶的情况下行驶。为了实现精准的自动驾驶，标定、地图和定位成为关键技术。标定是调整传感器和控制器之间的参数和配置，使得传感器能准确感知环境。地图提供道路和交通信息，帮助车辆感知环境。定位确定车辆在地图中的准确位置和姿态。
一些摄像机标定的Matlab工具箱（含Kinect和激光）
科大一小僧
09-14 3759
摘要： 今天下课路上LF提到了摄像机标定的问题，正好实验用kinect的话也需要做一下标定，在这把一些比较好的ToolBox汇集一下，不用再到处查了。 Top 2012.12.1 今天下课路上LF提到了摄像机标定的问题，正好实验用kinect的话也需要做一下标定，在这把一些比较好的ToolBox汇集一下，不用再到处查了。 1.摄像机Camera Calibration Toolbo
matlab 光平面标定代码,采用线结构光技术对摄像机进行标定、光平面标定和三维重建...
weixin_39789857的博客
03-27 627
采用线结构光技术对摄像机进行标定、光平面标定和三维重建c2020-11-21下载地址https://www.codedown123.com/51731.html采用线结构光技术对摄像机进行标定、光平面标定和三维重建。资源下载此资源下载价格为2D币，请先登录资源文件列表LightStripe_Calibration_Reconstruction-master/.gitignore,312Ligh...
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