正常运行turtle_teleop_key后仍然无法用键盘控制小海龟运动

问题在于终端的焦点

运行 turtle_teleop_key 后,确保点击了该终端窗口,让它成为活跃窗口。因为只有活跃的终端窗口才能捕捉到您的键盘输入,而不是点击小海龟那个界面窗口

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`rosrun turtlesim turtle_teleop_key` 是 ROS(Robot Operating System)中一个常用的示例,它通常用于控制TurtleBot或者类似的turtlebot2d模拟器中的小海龟Turtle),通过键盘输入来控制小海龟移动。默认情况下,这个脚本会让小海龟根据键盘的方向键进行前进、后退、左右转向。 如果你想让小海龟自动转圈,而不是依赖于用户的键盘输入,你需要修改其行为。这通常涉及到编写一个自定义的节点(node),比如使用ROS的`std_msgs/Empty`或者其他消息来触发小海龟的旋转动作,或者直接在代码中编写一个定时器,让小海龟定期改变其旋转方向。 以下是一个简单的步骤说明: 1. 创建一个新的ROS节点:你可以使用如`python`或`cpp`等语言创建一个新节点,例如使用`python`的` rospy`库,或者`cpp`的`roscpp`或`rostime`库。 2. 定义旋转动作:编写代码来控制小海龟每隔一段时间就改变旋转方向,例如每秒旋转360度。 ```python import rospy from geometry_msgs.msg import Twist from turtlesim.msg import Pose # 初始化旋转速率和计时器 rotation_rate = 360 timer_period = 1.0 def rotate_turtle(): # 发送命令让小海龟向右旋转 cmd = Twist() cmd.angular.z = 2 * math.pi / rotation_rate pub.publish(cmd) def callback(data): # 当接收到新的pose数据时,停止旋转并等待下一次旋转 pub.publish(Twist()) global timer timer = rospy.Timer(rospy.Duration(timer_period), rotate_turtle) if __name__ == '__main__': # 初始化ROS节点和订阅器 rospy.init_node('turtle_rotate') pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10) sub = rospy.Subscriber('/turtle1/pose', Pose, callback) # 开始定时器 rotate_turtle() # 等待ROS节点关闭 rospy.spin() ```

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