ROS坐标变换——海龟的跟随移动

一.TF功能包

TF功能包可以计算所有坐标之间的关系，默认会记录10始终系统中所有的坐标系关系。
TF功能包通过TF树来记录坐标之间的关系。

二、海龟跟随

1.下载 tf 功能包

sudo apt-get install ros-noetic-turtle-tf

（注意这里noetic是我的ROS版本，如果你的ROS是其他版本要做相应的更换）
2.roslaunch来启动脚本文件

roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch

就会出现两只海龟

3.控制一只海龟运动

 rosrun turtlesim turtle_teleop_key

发现另一只海龟跟着走

4.查看所有坐标的关系：

 rosrun tf view_frames

（如果报错参见：frames报错解决）