解决ros小乌龟不动的问题

shuishou1666

已于 2023-12-11 21:48:55 修改

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文章标签：开发语言

于 2023-11-08 11:25:59 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/shuishou1666/article/details/134285067

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本文介绍了如何通过ROS（RobotOperatingSystem）在Ubuntu系统中，分别利用turtle_teleop_key和teleop_twist_keyboard包，通过命令行控制内置乌龟的移动。步骤包括启动ROS节点、打开图形界面并设置正确的topic连接。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一：调用系统内置乌龟，且使用配套的turtle_teleop_key键盘控制乌龟运动。

点击命令行3键入:rosrun turtlesim turtle_teleop_key的运行终端界面，光标闪烁，再使用上下左右键控制，小乌龟就能动了。

二：调用系统内置乌龟，且使用teleop_twist_keyboard包中的teleop_twist_keyboard.py文件控制乌龟运动。

命令行1键入:roscore
命令行2键入:rosrun turtlesim turtlesim_node(此时会弹出图形化界面)
新开一个窗口键入：rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py 回车会看到控制乌龟的键盘快捷键提示，按照提示操作即可。运行终端界面，光标闪烁，再使用快捷键控制，小乌龟就能动了。
如果出现“Waiting for subscriber to connect to /cmd_vel” 说明乌龟和键盘的话题不一致，可使用rostopic list查阅，会看到话题： /cmd_vel（twist键盘话题） /turtle1/cmd_vel（乌龟话题）等。
在键盘命令窗口使用命令行：rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py /cmd_vel:=/turtle1/cmd_vel
或在小乌龟命令窗口使用命令行：rosrun turtlesim turtlesim_node /turtle1/cmd_vel:=/cmd_vel