解决ros小乌龟不动的问题

一：调用系统内置乌龟，且使用配套的turtle_teleop_key键盘控制乌龟运动。

1. 首先启动三个命令行(ctrl + alt + T)

2. 命令行1键入:roscore

3. 命令行2键入:rosrun turtlesim turtlesim_node(此时会弹出图形化界面)

4. 命令行3键入:rosrun turtlesim turtle_teleop_key

点击命令行3键入:rosrun turtlesim turtle_teleop_key的运行终端界面，光标闪烁，再使用上下左右键控制，小乌龟就能动了。

二：调用系统内置乌龟，且使用teleop_twist_keyboard包中的teleop_twist_keyboard.py文件控制乌龟运动。

1. 命令行1键入:roscore

2. 命令行2键入:rosrun turtlesim turtlesim_node(此时会弹出图形化界面)

3. 新开一个窗口键入：rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py 回车会看到控制乌龟的键盘快捷键提示，按照提示操作即可。运行终端界面，光标闪烁，再使用快捷键控制，小乌龟就能动了。

4. 如果出现“Waiting for subscriber to connect to /cmd_vel” 说明 乌龟和键盘的话题不一致，可使用rostopic list查阅，会看到话题： /cmd_vel（twist键盘话题）    /turtle1/cmd_vel（乌龟话题） 等。

5. 在键盘命令窗口使用命令行：rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py /cmd_vel:=/turtle1/cmd_vel   

6. 或在小乌龟命令窗口使用命令行：rosrun turtlesim turtlesim_node /turtle1/cmd_vel:=/cmd_vel