无法使用turtlebot3_teleop控制gazebo仿真环境中的模型

1、rqt_graph节点图

a、出错的rqt_graph节点图：

b、正常的rqt_grap节点图：

通过对比rqt_graph节点图可以发现，gazebo节点没有订阅cmd_vel话题。

2、gazebo终端输出

a、出错的gazebo终端输出：

b、正常的gazebo终端输出：

进一步对比gazebo终端输出可以发现，出错的原因可能是缺少一些相关插件：

3、通过 “sudo dpkg -l | grep gazebo”命令查找当前安装的gazebo包：

4、使用命令“sudo apt-cache search ros-kinetic-gazebo”搜索APT库中与gazebo相关的软件包：

5、可以看到有个ros-kinetic-gazebo-plugins插件包，通过它的描述Robot-independent Gazebo plugins for sensors, motors and dynamic reconfigurable components.可以推测可能是缺少的插件，使用“sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-plugins”命令进行安装：

6、安装完成后，打开gazebo和键盘控制，使用rqt_graph观察话题的发布和订阅，可以发现gazebo已经可以正常订阅cmd_vel话题：

Ps：最后建议将APT库中所有与gazebo相关的软件包都安装，防止以后出现类似的问题，减少踩坑的次数。