MSP432P4控制智能车基础教学（四）

一、基本目标

理解并掌握电机函数的底层原理

二、电机函数的底层原理

电机函数Motor_Forward、Motor_Left等声明函数位于Motor.c源文件

前进函数的内部实现

void Motor_Forward(uint16_t leftDuty, uint16_t rightDuty){ 
    P1->OUT &= ~0xC0;   //把P1.7和P1.6设为低电平，即左右轮都前进，从而实现前进
    PWM_Init34(15000, rightDuty, leftDuty);       //配置占空比，待会详细讲解
    P3->OUT |= 0xC0;    //把P3.7和P3.6设为高电平，表示正常工作
}

后退函数的内部实现

void Motor_Backward(uint16_t leftDuty, uint16_t rightDuty){ 
    P1->OUT |= 0xC0;   //把P1.7和P1.6设置为高电平，表示左右轮都后退，从而实现后退
    PWM_Init34(15000, rightDuty, leftDuty);
    P3->OUT |= 0xC0;
}

左转和右转函数的内部实现

void Motor_Left(uint16_t leftDuty, uint16_t rightDuty){ 
    P1->OUT &= ~0x40;   //