一、基本目标
理解并掌握电机函数的底层原理
二、电机函数的底层原理
电机函数Motor_Forward、Motor_Left等声明函数位于Motor.c源文件
前进函数的内部实现
void Motor_Forward(uint16_t leftDuty, uint16_t rightDuty){
P1->OUT &= ~0xC0; //把P1.7和P1.6设为低电平,即左右轮都前进,从而实现前进
PWM_Init34(15000, rightDuty, leftDuty); //配置占空比,待会详细讲解
P3->OUT |= 0xC0; //把P3.7和P3.6设为高电平,表示正常工作
}
后退函数的内部实现
void Motor_Backward(uint16_t leftDuty, uint16_t rightDuty){
P1->OUT |= 0xC0; //把P1.7和P1.6设置为高电平,表示左右轮都后退,从而实现后退
PWM_Init34(15000, rightDuty, leftDuty);
P3->OUT |= 0xC0;
}
左转和右转函数的内部实现
void Motor_Left(uint16_t leftDuty, uint16_t rightDuty){
P1->OUT &= ~0x40; //