PointCloudLib 常用代码片段 小工具 C++版本

零、保存点云

1.保存为ASCII格式

pcl::io::savePCDFileASCII ("ro.pcd", *cloud);

2.保存为Binary格式

pcl::io::savePCDFileBinary("cloud_data//bunnyout.pcd", *cloud);//保存成Bnary格式

3.保存为压缩格式

pcl::io::savePCDFileBinaryCompressed("binary_compressed.pcd", *cloud); // 保存速度较快且保存后的文件较小

一、时间计算

pcl中计算程序运行时间有很多函数，其中

1、利用控制台的时间计算

首先必须包含头文件#include

#include <pcl/console/time.h> pcl::console::TicToc time; time.tic(); //程序段 cout<<time.toc()/1000<<"s"<<endl;

2、利用计时器计算时间，需要包含头文件#include

#include <ctime> int main(int argc, char** argv) { time_t begin, end; begin = clock(); //开始计时 //-----------------------------------------------------------------