视觉SLAM14讲——ch9源码编译

发现ceres库与sophus库之间有冲突，因为之前用的cere库是1.14版本的只能用eigen3.2编译，而sophus库的编译又是需要eigen3.3，在eigen库的使用上具有冲突。

解决的思路：安装ceres2.0.0版本，可以使用eigen3.3去编译，来解决冲突，旧的也不用删除，把新的ceres不要安装在默认的路径下就好了。

1. 安装ceres2.0.0

1）在github的ceres-solver的tag里面下载ceres2.0.0的压缩包

2）在/usr/local下创建ceres目录，用来存放2.0.0的ceres

3）解压ceres2.0.0，并进入目录

4）编译

mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/ceres ..    
make  
sudo make install

2. 修改ch9中的CMakeList.txt文件

设置Ceres路径：

set(Ceres_DIR /usr/local/ceres/lib/cmake/Ceres) #设置Ceres路径

会报错error：'interger_sequence' is not a member of 'std'，这是因为较新版的ceres对c++版本有要求，所以要把set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")改一下

set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

3. 编译ch9源码

4. 安装 Meshlab

sudo add-apt-repository ppa:zarquon42/meshlab
sudo apt-get update
sudo apt-get install meshlab

使用时，在File中import Mesh生成的.ply文件。

参考：

安装不同版本的ceres - 知乎

ceres 编译报错 error: ‘integer_sequence’ is not a member of ‘std_JoannaJuanCV的博客-CSDN博客