视觉SLAM14讲——ch6源码编译

1. Ceres安装（1.14版本）

1.1 安装依赖项

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

1.2 Ceres下载与编译

1.14版本下载地址：

https://hub.nuaa.cf/ceres-solver/ceres-solver/tree/1.14.x

编译：

#进入Ceres的目录下
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install

需注意Ceres1.14与eigen3.2.10兼容，若是已有Eigen3.3也不用卸载重装（视觉SLAM14讲中有些包的编译需要使用到Eigen3.3），可多版本Eigen管理（参考：这里）

2. g2o安装

2.1 安装依赖项

sudo apt-get install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3

2.2 g2o下载与编译

使用高博3rdparty中指定版本的g2o

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o   # 先克隆最新的
cd g2o
git checkout 9b41a4e 
mkdir build
cd build
cmake ../
make -j4
sudo make install

3. ch6代码编译（常规，略）

参考：

这里