[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-2(3) 质量刚体的在坐标系下运动

本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。

2024年底本人学位论文发表后方可摘抄
若有帮助请引用
本文参考：
黎 旭,陈 强 洪,甄 文 强 等.惯 性 张 量 平 移 和 旋 转 复 合 变 换 的 一 般 形 式 及 其 应 用[J].工 程 数 学 学 报,2022,39(06):1005-1011.

食用方法
质量点的动量与角动量
刚体的动量与角动量——力与力矩的关系
惯性矩阵的表达与推导——在刚体运动过程中的作用
惯性矩阵在不同坐标系下的表达
务必自己推导全部公式，并理解每个符号的含义

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2.2.3 欧拉方程 Euler equation - 2

• 进而分析 ${\vec{H}}_{{\Sigma }_{\mathrm{M}}}^F=m_{\mathrm{total}}\cdot {\vec{R}}_{\mathrm{G}}^F\times {\vec{V}}_{\mathrm{G}}^F+\int \left({\vec{R}}_{{\mathrm{GP}}_{\mathrm{i}}}^F\cdot {\vec{R}}_{{\mathrm{GP}}_{\mathrm{i}}}^F\right){\vec{\omega }}_{\mathrm{M}}^F\mathrm{d}{m}_{\mathrm{i}}-\int \left({\vec{R}}_{{\mathrm{GP}}_{\mathrm{i}}}^F\cdot {\vec{\omega }}_{\mathrm{M}}^F\right){\vec{R}}_{{\mathrm{GP}}_{\mathrm{i}}}^F\mathrm{d}{m}_{\mathrm{i}}$，有：
  $$\begin{array}{rl}& {\vec{H}}_{{\Sigma }_{\mathrm{M}}}^F=m_{\mathrm{total}}\cdot {\vec{R}}_{\mathrm{G}}^F\times {\vec{V}}_{\mathrm{G}}^F+\int \left({{\vec{R}}_{{\mathrm{GP}}_{\mathrm{i}}}^F}^{\mathrm{T}}{\vec{R}}_{{\mathrm{GP}}_{\mathrm{i}}}^F\cdot E^{3\times 3}-{\vec{R}}_{{\mathrm{GP}}_{\mathrm{i}}}^F{{\vec{R}}_{{\mathrm{GP}}_{\mathrm{i}}}^F}^{\mathrm{T}}\right)\mathrm{d}{m}_{\mathrm{i}}\cdot {\vec{\omega }}_{\mathrm{M}}^F=m_{\mathrm{total}}\cdot {\vec{R}}_{\mathrm{G}}^F\times {\vec{V}}_{\mathrm{G}}^F+{\left[I\right]}_{{\Sigma }_{\mathrm{M}}/\mathrm{G}}^F\cdot {\vec{\omega }}_{\mathrm{M}}^F\\ & {\vec{H}}_{{\Sigma }_{\mathrm{M}}/\mathrm{G}}^F={\vec{H}}_{{\Sigma }_{\mathrm{M}}}^F-m_{\mathrm{total}}\cdot {\vec{R}}_{\mathrm{G}}^F\times {\vec{V}}_{\mathrm{G}}^F={\left[I\right]}_{{\Sigma }_{\mathrm{M}}/\mathrm{G}}^F\cdot {\vec{\omega }}_{\mathrm{M}}^F\end{array}$$
  则相对于质心点 $G$ 存在：
  $$\{\begin{array}{l}{\vec{M}}_{{\Sigma }_{\mathrm{M}}/\mathrm{G}}^F={\left[I\right]}_{{\Sigma }_{\mathrm{M}}/\mathrm{G}}^F{\vec{\alpha }}_{\mathrm{M}}^F+{\vec{\omega }}_{\mathrm{M}}^F\times \left({\left[I\right]}_{{\Sigma }_{\mathrm{M}}/\mathrm{G}}^F\cdot {\vec{\omega }}_{\mathrm{M}}^F\right)\\ {\left[I\right]}_{{\Sigma }_{\mathrm{M}}/\mathrm{G}}^F=\int \left({{\vec{R}}_{{\mathrm{GP}}_{\mathrm{i}}}^F}^{\mathrm{T}}{\vec{R}}_{{\mathrm{GP}}_{\mathrm{i}}}^F\cdot E^{3\times 3}-{\vec{R}}_{{\mathrm{GP}}_{\mathrm{i}}}^F{{\vec{R}}_{{\mathrm{GP}}_{\mathrm{i}}}^F}^{\mathrm{T}}\right)\mathrm{d}{m}_{\mathrm{i}}\\ {\vec{F}}_{\mathrm{G}}^F=m_{\mathrm{total}}{\vec{a}}_{\mathrm{G}}^F\end{array}$$
• 对${\vec{H}}_{{\Sigma }_{\mathrm{M}}/\mathrm{O}}^F$进一步推导（分析${\left[I\right]}_{{\Sigma }_{\mathrm{M}}/\mathrm{G}}^F$），可得：
  H ⃗ Σ M / O F = ∑ i N R ⃗ O P i F × P ⃗ P i F = ∑ i N m P i ⋅ R ⃗ O P i F × ( V ⃗ O F + ω ⃗ F × R ⃗ O P i F ) = ∑ i N m P i ⋅ R ⃗ ~ O P i F ⋅ ( ω ⃗ ~ F ⋅ R ⃗ O P i F ) + ∑ i N m P i ⋅ R ⃗ ~ O P i F ⋅ V ⃗ O F = ∑ i N m P i ⋅ [ I ^ J ^ K ^ ] T [ 0 − z O P i F y O P i F z O P i F 0 − x O P i F − y O P i F x O P i F 0 ] ⋅ [ I ^ J ^ K ^ ] T ( [ 0 − w z P i F w y P i F w z P i F 0 − w x P i F − w y P i F w x P i F 0 ] ⋅ [ x O P i F y O P i F z O P i F ] ) + m t o t a l ⋅ R ⃗ ~ O G F ⋅ V ⃗ O F = ∑ i N m P i ⋅ [ I ^ J ^ K ^ ] T [ [ ( y O P i F ) 2 + ( z O P i F ) 2 ] w x P i F − ( x O P i F y O P i F ) w y P i F − ( x O P i F z O P i F ) w z P i F − ( y O P i F x O P i F ) w x P i F + [ ( x O P i F ) 2 + ( z O P i F ) 2 ] w y P i F − ( y O P i F z O P i F ) w z P i F − ( z O P i F x O P i F ) w x P i F − ( z O P i F y O P i F ) w y P i F + [ ( x O P i F ) 2 + ( y O P i F ) 2 ] w z P i F ] + m t o t