小兴教你做平衡小车-stm32程序开发(MPU6050显示角度)-2

1 前言

上篇博客，我们得到了寄存器的初始值，但是这些值还是没办法直接使用的。
我们分别得到了加速度计的XOUT、YOUT、ZOUT。陀螺仪的XOUT、YOUT、ZOUT。温度的TEMPOUT。

2 DMP介绍

2.1 参考博客

参考博客：
1、如何在官网下载MPU6050官方库
2、STM32平台下官方DMP库6.12超详细移植教程
3、STM32CubeMX移植MPU6050的DMP库读取角度信息
4、STM32 全国大学生电子设计竞赛 ：stm32cubemx+HAL+ mpu6050+DMP+硬件iic+官方库6.12移植
5、全国大学生电子设计竞赛 ：stm32cubemx+HAL+ mpu6050+DMP+硬件iic+平衡小车之家库
6、(野火)MPU6050传感器—姿态检测

2.2 官方DMP库下载

下载地址：https://invensense.tdk.com/
首先咱们先下载官方的DMP库。进入下图所示的选项中，拉到最下面，即可以看到下载文件。点击eMD 6.12下载即可。


下载后的文件是这样子的。

我们需要下面路径所示的文件。这些文件都是需要的。

具体代码移植过程，可以参考下面两篇博客。
STM32平台下官方DMP库6.12超详细移植教程
(野火)MPU6050传感器—姿态检测