基于STM32的MPU6050

热泪盈眶 

最近的考核任务是基于STM32的MPU6050

我移植的是正点的模板

1.第一个出现的问题

#define SDA_IN()  {GPIOB->MODER&=~(3<<(9*2));GPIOB->MODER|=0<<9*2;}    //PB9输入模式
#define SDA_OUT() {GPIOB->MODER&=~(3<<(9*2));GPIOB->MODER|=1<<9*2;} //PB9输出模式

正点软件模拟IIC用的IO口是B8B9

我的板子是B6B7

而上面两句话不知道怎么改 在网上看了很多资料后初步了解 

复制一下

 

3是二进制的11，~(3<<(92)是将11左移9*2=18位，也就是第18位和第19位为11，其他各位为0,。然后取反，即除了第18位和第19位为0，其他各位都为1。这里可能默认3是int型，占据4个字节32位。然后再与GPIOB组的moder寄存器取与，即将moder寄存器第18位和第19位置0，其他各位保持不变。由moder寄存器各位功能