Ubuntu16.04编译运行ORBSLAM3

0、下载代码与数据集

代码：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3

数据集：https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets

注意：数据集下载ASL Dataset Format格式，每一行第二个link，本文下载用MH_03

1 、依赖安装

1.1 opencv

opencv需要3.0以上，本地安装3.4.1，下载地址：https://opencv.org/releases/

安装：

cd  opencv-3.4.1/
mkdir build
cd  build 
cmake ..
make
sudo make install

配置环境变量：

sudo  gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

打开的文件输入：

/usr/local/lib

保存退出：

sudo ldconfig

编辑bashrc:

sudo gedit /etc/bash.bashrc

末尾插入：

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

检查是否安装成功：

pkg-config opencv --modversion

1.2 Pangolin

下载地址：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

安装：

mkdir build && cd build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

Eigen3与Python一般版本合适，ROS自选。

2 编译

运行：

cd ORBSLAM3/
chmod +x ./build.sh
./build.sh

编译过程出现长时间卡顿，比较正常，可以修改ORBSLAM3/build.sh中的make -j为make -j4，再执行。

/usr/local/lib/libopencv_imgcodecs.so.3.4.1：对‘TIFFReadDirectory@LIBTIFF_4.0’未定义请参考：libtiff链接问题。

出现libtiff.so、libpng.so依赖问题是在卸载anaconda2后出现的，本人重装了anaconda2后解决。

3 运行

单目+IMU：

./Examples/Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml ../dataset/ ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC_TimeStamps/MH03.txt

注意dataset文件夹与ORBSLAM3同路径下，并且dataset目录下只有一个mav0文件夹，为解压后的MH_03。

双目+IMU：

./Examples/Stereo-Inertial/stereo_inertial_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Stereo-Inertial/EuRoC.yaml ../dataset/ ./Examples/Stereo-Inertial/EuRoC_TimeStamps/MH03.txt

效果如图所示：