ros----vscode 使用_基本配置

vscode 使用_基本配置

4.1 创建 ROS 工作空间

mkdir -p xxx_ws/src(必须得有 src)
cd xxx_ws
catkin_make

4.2 启动 vscode

进入 xxx_ws 启动 vscode

cd xxx_ws
code .

4.3 vscode 中编译 ros

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build

可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
“version”: “2.0.0”,
“tasks”: [
{
“label”: “catkin_make:debug”, //代表提示的描述性信息
“type”: “shell”, //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
“command”: “catkin_make”,//这个是我们需要运行的命令
“args”: [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
“group”: {“kind”:“build”,“isDefault”:true},
“presentation”: {
“reveal”: “always”//可选always或者silence，代表是否输出信息
},
“problemMatcher”: “$msCompile”
}
]
}

4.4 创建 ROS 功能包

选定 src 右击 —> create catkin package

设置包名 添加依赖

4.5 C++ 实现

在功能包的 src 下新建 cpp 文件

/*
控制台输出 HelloVSCode !!!

*/
#include “ros/ros.h”

int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
//执行节点初始化
ros::init(argc,argv,“HelloVSCode”);

//输出日志
ROS_INFO("Hello VSCode!!!哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈");
return 0;

}

PS1: 如果没有代码提示

修改 .vscode/c_cpp_properties.json

设置 “cppStandard”: “c++17”

PS2: main 函数的参数不可以被 const 修饰

PS3: 当ROS__INFO 终端输出有中文时，会出现乱码

INFO: ???

解决办法：在函数开头加入下面代码的任意一句

setlocale(LC_CTYPE, “zh_CN.utf8”);
setlocale(LC_ALL, “”);

4.6 python 实现

在 功能包 下新建 scripts 文件夹，添加 python 文件，并添加可执行权限

#! /usr/bin/env python
“”"
Python 版本的 HelloVScode，执行在控制台输出 HelloVScode
实现:
1.导包

2.初始化 ROS 节点
3.日志输出 HelloWorld

“”"

import rospy # 1.导包

if name == “main”:

rospy.init_node("Hello_Vscode_p")  # 2.初始化 ROS 节点
rospy.loginfo("Hello VScode, 我是 Python ....")  #3.日志输出 HelloWorld

4.7 配置 CMakeLists.txt

C++ 配置:

add_executable(节点名称
src/C++源文件名.cpp
)
target_link_libraries(节点名称
${catkin_LIBRARIES}
)

Python 配置:

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

4.8 编译执行

编译: ctrl + shift + B

执行:
点击scripts文件夹->在集成终端打开：
输入：

和之前一致，只是可以在 VScode 中添加终端，首先执行:source ./devel/setup.bash

PS:

如果不编译直接执行 python 文件，会抛出异常。

1.第一行解释器声明，可以使用绝对路径定位到 python3 的安装路径 #! /usr/bin/python3，但是不建议

2.建议使用 #!/usr/bin/env python 但是会抛出异常 : /usr/bin/env: “python”: 没有那个文件或目录

3.解决1: #!/usr/bin/env python3 直接使用 python3 但存在问题: 不兼容之前的 ROS 相关 python 实现

4.解决2: 创建一个链接符号到 python 命令:sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python