ROS集成环境开发搭建---安装VScode

最新推荐文章于 2024-09-25 16:42:01 发布

拿铁不拿铁

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文章标签： vscode ide 编辑器

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_74923758/article/details/138393081

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本文详细介绍了如何在VSCode上安装、配置和使用，包括ROS工作空间创建、C++和Python编程示例，以及CMakeLists.txt的配置，旨在帮助开发者在VSCode中高效开发ROS项目。

摘要由CSDN通过智能技术生成

安装VScode

VSCode 全称 Visual Studio Code，是微软出的一款轻量级代码编辑器，免费、开源而且功能强大。它支持几乎所有主流的程序语言的语法高亮、智能代码补全、自定义热键、括号匹配、代码片段、代码对比 Diff、GIT 等特性，支持插件扩展，并针对网页开发和云端应用开发做了优化。软件跨平台支持 Win、Mac 以及 Linux。

1.下载

vscode 下载:Documentation for Visual Studio Code

2.vscode 安装

方式1:双击安装即可(或右击选择安装)

方式2:sudo dpkg -i xxxx.deb

4.vscode 使用_基本配置

4.1 创建 ROS 工作空间

mkdir -p xxx_ws/src(必须得有 src)
cd xxx_ws
catkin_make

4.2 启动 vscode

进入 xxx_ws 启动 vscode

cd xxx_ws
code .

4.3 vscode 中编译 ros

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择: catkin_make:build

可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

4.4 创建 ROS 功能包

选定 src 右击 ---> create catkin package

然后设置包名添加依赖（也可以使用命令行做这一步）

4.5 C++ 实现

在功能包的 src 下新建 cpp 文件

/*
    控制台输出 HelloVSCode !!!

*/
#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //执行节点初始化
    ros::init(argc,argv,"HelloVSCode");

    //输出日志
    ROS_INFO("Hello VSCode!!!哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈");
    return 0;
}

4.6 python 实现

在功能包下新建 scripts 文件夹，添加 python 文件，并添加可执行权限

#! /usr/bin/env python
"""
    Python 版本的 HelloVScode，执行在控制台输出 HelloVScode
    实现:
    1.导包
    2.初始化 ROS 节点
    3.日志输出 HelloWorld


"""

import rospy # 1.导包

if __name__ == "__main__":

    rospy.init_node("Hello_Vscode_p")  # 2.初始化 ROS 节点
    rospy.loginfo("Hello VScode, 我是 Python ....")  #3.日志输出 HelloWorld

4.7 配置 CMakeLists.txt

C++ 配置:

add_executable(节点名称
  src/C++源文件名.cpp
)
target_link_libraries(节点名称
  ${catkin_LIBRARIES}
)

Python 配置:

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

4.8 编译执行

编译: ctrl + shift + B

执行: 和之前一致，只是可以在 VScode 中添加终端，首先执行

source ./devel/setup.bash

成功！