三维坐标旋转矩阵及其推导过程

最新推荐文章于 2024-05-23 18:59:34 发布
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分类专栏： 点云&PCL
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本文链接：https://blog.csdn.net/liudejun8888/article/details/103079138
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该博客详细介绍了三维坐标系中绕X、Y、Z轴逆时针旋转的矩阵表达，包括绕Z轴旋转的θ角公式，并解释了顺时针旋转如何通过逆时针旋转矩阵转换。内容涉及右手坐标系、旋转矩阵的乘法规则以及在不同轴上的旋转应用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

一.绕坐标轴逆时针旋转

任何维的旋转可以表述为向量与合适尺寸的方阵的乘积。最终一个旋转等价于在另一个不同坐标系下对点位置的重新表述。 坐标系旋转角度θ则等同于将目标点围绕坐标原点反方向旋转同样的角度θ。

若以坐标系的三个坐标轴X、Y、Z分别作为旋转轴，则点实际上只在垂直坐标轴的平面上作二维旋转。

假设三维坐标系(右手坐标系,拇指即指向X轴的正方向。伸出食指和中指，食指指向Y轴的正方向，中指所指示的方向即是Z轴的正方向。要确定轴的正旋转方向，用右手的大拇指指向轴的正方向，弯曲手指。那么手指所指示的方向即是轴的正旋转方向)中的某一向量，其在直角坐标系中的图如图1所示。其中点P在XY平面、XZ平面、YZ平面的投影分别为点M、点Q、点N。

1、绕Z轴逆时针旋转θ角

绕Z轴旋转，相当于在XY平面的投影OM绕原点逆时针旋转，如下图所示，OM旋转θ角到OM’。 


设旋转前的坐标为(x,y,z)$^T$，旋转后的坐标为

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游离丸子
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