使用TMS320F28335控制360°数字舵机

最新推荐文章于 2024-05-04 23:12:25 发布

liujunhaozuishuai

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分类专栏：我有一块F28335开发板系列文章标签：经验分享

本文链接：https://blog.csdn.net/liujunhaozuishuai/article/details/113730194

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简要阐述利用F28335的PWM模块控制360°舵机的过程，包括舵机相关知识、注意事项以及部分代码。

摘要由CSDN通过智能技术生成

前言

前两天用F28335控制四位共阳数码管玩了一下（链接在这），这两天换一个，用F28335来控制舵机。

舵机控制原理

PWM原理

PWM（Pulse Width Modulation），指脉冲宽度调制，是一种模拟控制方式。它的思想很简单，就是一种等效的思想：一个5V的信号作用0.5秒可以等效成一个2.5V的信号作用1秒。所以通过控制信号的通断时间，就可以在恒压信号的基础上输出不同大小的信号。

舵机相关知识

舵机由外壳、电机、控制电路以及减速器组成，因为常用于舵面（飞行器操纵面）的控制，所以叫舵机。根据转动范围，舵机可以分为90°、180°和360°舵机等。我手头上的这个是360°舵机，所以它可以做整圈转动。360°舵机和其他舵机不一样的是，其他舵机可以控制其转动角度，而360°舵机只能控制其转动速度和转动方向。各种各样的舵机
（图片来自网络，侵删）

舵机一般有三根线，分别是电源线、地线以及信号线。舵机的控制是通过在信号线上施加不同占空比的PWM信号而实现的。

实现过程

PWM模块配置

PWM信号的配置主要是周期以及占空比，和控制开关器件不一样，由于这里PWM是作为舵机的控制信号，不需要避免开关器件同时接通的问题，因此不需要对死区做出配置。
首先进行相关的宏定义，以便理解和后期修改，包括时钟频率、PWM频率和周期，代码如下：

#if (CPU_FRQ_150MHZ)
  #define CPU_CLK   	150e6  							// SYSCLK = 150MHz
#endif
#if (CPU_FRQ_100MHZ)
  #define CPU_CLK   	100e6  							// SYSCLK = 100MHz
#endif

#define TBCTLVAL  		0x200E      					// Up-down cnt, timebase = SYSCLKOUT 控制寄存器的值
#define SERVO_CLK		50								// SERVOCLK = 50Hz
#define SERVO_SP        CPU_CLK/(2*SERVO_CLK*8*12)		// 周期寄存器的值，由于采用增减计数，所以周期寄存器的值为系统时钟频率除PWM频率再除2

然后需要对PWM的输出管脚进行配置，用的是 InitEPwm1Gpio 函数，这个函数是自带的例程函数，位于 DSP2833x_EPwm.c 文件中，代码如下：

void InitEPwm1Gpio(void)
{
   
   EALLOW;
   
/* Enable internal pull-up for the selected pins */
// Pull-ups can be enabled or disabled by the user. 
// This will enable the pullups for the specified pins.
// Comment out other unwanted lines.

    GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO0 = 0;    // Enable pull-up on GPIO0 (EPWM1A)
    GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO1 = 0;