我的ROS入门（二）：ubuntu-15.04-desktop-amd64安装ROS

我的版本号是ubuntu-15.04-desktop-amd64，根据apt-get的方法：

第一步： 打开http://wiki.ros.org，点击超链接install，在新的页面中点击Ubuntu超链接（可以查看简体中文版），此时还有一个Ubuntu(armhf)，这个的解释是：

在Ubuntu 12.04和Debian里，除了arm, armel，还出现了一个名为armhf的版本。这个东西是什么？众所周知，armel是目前主要的ARM ABI。armhf则是armel的一个变种，主要区别在浮点计算上。ABI是Application Binary Interface的缩写。

第二步：更新软件源？这是小菜鸟上校说的，不过官网没说，这是Linux的问题，我的源不知道好不好，不然就按照下面的步骤更新为搜狐源吧，按ctrl+alt+t打开一个新的终端，在里面输入：sudo gedit /etc/apt/sources.list，然后将打开的文件中的内容全部都清空，如果您不放心的话，可以先将这个文件备份一下。然后挑选如下的一个或者几个源复制进去就可以了。突然发现这是因为本来的源要进外网,所以小菜鸟上校才这么慢,由于我们学校容易进外网,所以还是很快的,不用更新源了,在家里应该就要更新.

搜狐源

deb http://mirrors.sohu.com/ubuntu/ precise main restricted
deb-src http://mirrors.sohu.com/ubuntu/ precise main restricted
deb http://mirrors.sohu.com/ubuntu/ precise-updates main restricted
deb-src http://mirrors.sohu.com/ubuntu/ precise-updates main restricted
deb http://mirrors.sohu.com/ubuntu/ precise universe
deb-src http://mirrors.sohu.com/ubuntu/ precise universe
deb http://mirrors.sohu.com/ubuntu/ precise-updates universe
deb-src http://mirrors.sohu.com/ubuntu/ precise-updates universe
deb http://mirrors.sohu.com/ubuntu/ precise multiverse
deb-src http://mirrors.sohu.com/ubuntu/ precise multiverse
deb http://mirrors.sohu.com/ubuntu/ precise-updates multiverse
deb-src http://mirrors.sohu.com/ubuntu/ precise-updates multiverse
deb http://mirrors.sohu.com/ubuntu/ precise-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.sohu.com/ubuntu/ precise-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.sohu.com/ubuntu/ precise-security main restricted
deb-src http://mirrors.sohu.com/ubuntu/ precise-security main restricted
deb http://mirrors.sohu.com/ubuntu/ precise-security universe
deb-src http://mirrors.sohu.com/ubuntu/ precise-security universe
deb http://mirrors.sohu.com/ubuntu/ precise-security multiverse
deb-src http://mirrors.sohu.com/ubuntu/ precise-security multiverse
deb http://extras.ubuntu.com/ubuntu precise main
deb-src http://extras.ubuntu.com/ubuntu precise main

关闭文件，然后输入：sudo apt-get update，这一步是确保你的Debian软件包索引是最新的：

第三步：查看你的ubuntu的版本：按住ctrl+alt+t打开一个终端，在里面输入：cat /etc/issue，cat命令concatenate files and print on the standard output把文件连接后输出到屏幕上，我的版本就是ubuntu-15.04-desktop-amd64

如果是ubuntu12.04，sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

如果是ubuntu12.10：sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu quantal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

如果是ubuntu13.04：sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu raring main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

那我是ubuntu15.04：sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'这里$(lsb_release -sc)就能代表版本名称，我的是vivid

第四步：添加 keys：sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

第五步：sudo apt-get update，apt-get这条命令的执行时间会比较长，请耐心等待。其实很快

第六步：ROS中有很多各种函数库和工具，我们提供了四种默认安装方式，你也可以单独安装某个特定软件包。桌面完整版安装：（推荐） 包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。sudo apt-get install ros-jade-desktop-full，要查找可用软件包，请运行：apt-cache search ros-jade我还是不查找了吧

突然发现小菜鸟上校的文章就是拷贝的wiki，我还是只看wiki好了。前几步都是秒过,这一步大概要15分钟

第七步：初始化 rosdep，在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。输入：sudo rosdep init         再输入：rosdep update

第八步：环境配置，如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便很多：echo "source /opt/ros/jade/setup.bash" >> ~/.bashrc  再输入：source ~/.bashrc,但是发现出现找不到命令。不过目前还没发现什么问题，后来发现是把source拼成了souce然后每次启动都报错，改回来的方法是用gedit编辑～/.bashrc文件即可。下次敲字的时候还是要小心啊。

如果你安装有多个ROS版本, ~/.bashrc 必须只能 source 你当前使用版本所对应的 setup.bash。我没有安装多个不用了，如果你只想改变当前终端下的环境变量，可以执行以下命令：source /opt/ros/jade/setup.bash，所有终端都改吧。

第九步：安装 rosinstall，rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。要在ubuntu上安装这个工具，请运行：sudo apt-get install python-rosinstall

现在要想测试安装是否成功请进入ROS 教程。

这样就安装完了，下一步就是配置了。