带你彻底搞懂车道线检测的所有方案

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在自动驾驶和智能交通系统的发展中，车道线检测作为其中至关重要的一环，扮演着无可替代的角色。车道线不仅是道路交通标记的重要组成部分，更是车辆导航、路径规划和环境感知的基础。因此，准确、稳定的车道线检测系统对于实现安全、高效的智能交通至关重要。

随着深度学习技术的飞速发展，车道线检测技术已经取得了显著的进步。传统的基于图像处理和机器学习的方法逐渐被基于深度学习的端到端模型所取代，使得车道线检测系统在准确性和鲁棒性上都得到了显著提升。

笔者正是从事相关领域的研究和工作，创作这篇文章，主要是想对车道线检测这一细分任务的方法进行一个总结归纳，并且谈谈自己的理解。全文将从传统的检测方法聊到基于深度学习的一些方法，再谈到BEV视角下的检测，最后聊一聊关于大一统的检测方法。可以说是讲述了车道线检测任务的"前世今生"，故起了这样一个标题。以下是本文的结构框架：

传统方法

先简单聊聊几个主流的传统车道线检测的方法，主要还是借助于opencv和一些算法来实现：

1. 颜色阈值：如果只是检测简单的黄色和白色车道线，我们可以用这种方法来实现。把一般常见的RGB通道的图片转化到HSV或者HSL的颜色特征，然后人工设置一个黄色阈值和白色阈值，就能检测出来图像中黄色和白色车道线的位置。

2. 边缘检测+霍夫变换：灰度图像–>高斯平滑（把图片变模糊，下一步边缘检测就会滤掉一些不重要的线条）–>边缘检测（检测出图像中边缘的点）–>选择ROI(可以选出路面区域)–>霍夫变换（获得车道线的直线参数）–>投影到原图上。
   PS:说说笔者对霍夫变换的理解：将一条直线转换到表征直线的参数空间（可以用斜率m和截距b表征一条直线，那么霍夫空间就是m和b的函数，极坐标表示也类似）。所以经过笛卡尔坐标系下的一个点，可以有无数条直线，即可以有无数种m和b的对应关系，在霍夫空间中，则对应着一条直线。图片上通过边缘检测可以离散得到N个点，而对应的霍夫空间可以表示成N条直线，这N条直线的交点，对应的m和b,即为我们所想要检测的车道线。

3. 基于拟合的检测: 利用RANSAC等算法拟合车道线。

优点：不需要数据积累
缺点：鲁棒性较差；需要人工手动调参；霍夫变换不能做弯道检测；拟合的方法稳定性较差。

虽然我们要肯定前人的成果，但是不得不说，传统的车道线检测方法需要人工手动地去调整算子和阈值，不仅工作量大且而且鲁棒性也较差，在复杂的环境下，检测结果就不够理想。

基于深度学习方法

与传统的检测算法相比，基于深度学习的车道线检测因其过硬的“实力”，越来越被学术界重视和也被工业界广泛应用：无需手动设计特征提取规则、泛化能力强、适应性强、准确性高。主流的方法分为三种：基于分割的方案（segmentation-based），基于锚的方法（anchor-based），基于参数的方法（parameter-based）。

基于分割的方法（segmentation-based）

顾名思义，把车道线检测的任务当成分割任务来做，通过模型得到图片中哪些pixels属于车道线，哪些不是，并且知道哪些pixels是属于同一条车道线