禾赛PandarXT-16/阿努比LpmsIG1运行lio-sam

primChang

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分类专栏： lio-sam 文章标签：自动驾驶机器人 slam lio-sam

于 2023-05-11 13:27:42 首次发布

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作者在进行GNSS/INS/LIDAR融合定位时，遇到了lio-sam开源算法中的时间戳同步问题。禾赛XT-16雷达的时间戳与IMU不匹配，导致数据无法正常同步。通过简单修改雷达驱动代码，将时间戳定义改为ros::Time::now()，成功解决了同步问题，但可能影响精度。目前运行结果存在地图重影，可能与时间戳、传感器标定或IMU工作频率（100Hz）有关，欢迎专家提供更好的方案。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

课题是多传感器融合，将GNSS/INS/LIDAR做融合定位导航，故考虑使用lio-sam开源算法，在此记录一下我在适配传感器数据时遇到的一些问题；

运行lio-sam

源码安装教程参考文章
 项目搭建和传感器标定参考文章
项目的部署和安装就不多做赘述了，以上两篇文章写得很棒，大家可以参考~（侵删）

遇到的问题

其实也就一个比较大的问题，就是时间戳的问题，lio-sam中对传感器做了时间戳软同步，涉及到时间软同步，那么就要考虑LIDAR/IMU两个传感器的时间戳了。

禾赛PandarXT-16时间戳

在这里插入图片描述
可以看到，对于这款PandarXT-16雷达，使用厂家提供的ROS驱动程序中的时间戳与IMU的完全对不上，这样也就导致了就算数据格式做了适配，程序仍然会在时间同步的地方一直出不来，那么在RVIZ中也就一直见不到采集的数据。

解决

笔者的解决办法很简单粗暴，因为笔者的IMU的ROS驱动代码中对时间戳的定义是ros::Time::now()，笔者也就直接修改了雷达驱动中对于时间戳的定义。
在这里插入图片描述
图中红色框是厂家的底层驱动代码，蓝色的框是笔者自己修改的代码，至此，保存、编译、运行直接一套带走！

最终效果

在这里插入图片描述

注

笔者不确定这样修改后是否会对最终运行出的结果精度有影响，因为笔者也只算是入门，截止到文章发布，笔者自己跑的几次数据中地图都有重影，不确定是否与时间戳有关，也有可能是因为传感器标定和IMU的工作频率有关（上图中的IMU频率使用的100Hz），如果有大佬有更好的方案或者对本文有更好的建议，望在评论区与我交流~
希望本篇对手上雷达型号与笔者一致或同一品牌的各位有用~