自动驾驶毫米波雷达（radar）目标跟踪

自动驾驶毫米波雷达（radar）目标跟踪

目标跟踪是ADAs的子系统比如防碰撞，车道辅助中很关键的一个部分。在跟踪的过程中，状态 𝑥,𝑦,𝑧,𝑣𝑥,𝑣𝑦,𝑣𝑧 给出了目标在笛卡尔坐标系中的3-D位置，该状态是由当前观测信息 𝑅,𝜃,𝜙 以及先前状态信息决定的。

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在目标跟踪中，一个关键的问题是对若干个估计参数进行数据关联。比如Q个目标分别对应速度 ，𝑉1，𝑣2,…,𝑉𝑄 ,距离 𝑅1,𝑅2,…,𝑅𝑄 ,我们希望可以得到一对一对的对应值，也就是 [(𝑅1,𝑣1)(𝑅2,𝑣2),…,(𝑅𝑄,𝑣𝑄)]。在对所有Q个目标的距离和速度值进行处理后，又需要对目标的运动形成轨迹。若每个目标分别具有一个单独的轨迹，那么所处理完的轨迹就有Q条。但是