自动驾驶毫米波雷达（radar）行人检测

自动驾驶毫米波雷达（radar）行人检测

Adas系统中，除了利用automotive radar对来去的车辆进行探测外，路上的行人，自行车，甚至是动物对于车辆的安全行驶同样十分重要。

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当行人在走动时，会产生一个较小的距离变化和细微的多普勒频移。这种目标的微小移动即为微多普勒。另外，人体在运动的时候四肢的周期性动作会相应的存在一个周期性的速度变化情况，这种变化情况即为微多普勒特征。对于这种运动特征，通过一些特征提取和匹配的算法，我们可以识别出行人的行走状况。

此外，对行人运动检测的主要问题主要在于人体的RCS较小，为了使得到的行人检测结果更加鲁棒，可以在雷达利用微多普勒估计的同时结合视觉传感进行处理。在探测到行人目标后，后续的目标跟踪可以按照“鲁棒估计方法”这一节中的方法进行处理。

下面我们就对FMCW中的Range-Doppler是如何对这种微多普勒特征进行提取的，首先，可以给出FMCW雷达进行Range-Doppler的信号模型为：