车道线检测—基于Catmull_Rom样条曲线
一、Catmull_Rom样条曲线模型引入
Catmull_Rom样条曲线拟合是曲线插值技术的一种,该插值技术能经过所给的所有控制点。BY THE WAY,很多插值技术可以参考http://www.cnblogs.com/WhyEngine/p/4020390.html
Catmull_Rom样条曲线拟合方法需要至少四个控制点,公式如下:
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其中,t属于[0,1](也就是0-1中每个t值可能对应所求曲线中的某点,其取值越多,曲线越密)。实际上,四个控制点,曲线只会经过其中两个控制点,如现在有控制点A,B,C,D,则最后的曲线拟合结果将如下:
得到的事BC之间的拟合曲线。那么若要得到ABCD的拟合曲线应该怎么办呢。实际上,引入两个新的控制点A’,D’即可,A’由AB计算而得,D’由CD计算而得,例如,A’计算如下:
A’.x = A.x + (A.x - B.x)
A’.y = A.y + (A.y - B.y)
B’点计算类似。于是,由A’ABC可以得