自动驾驶控制：LQR稳定性分析-李亚普稳定性分析

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LQR(linear quadratic regulator)线性二次型调节器；控制对象是现代控制理论中以状态空间形式给出的线性系统，其目标函数魏控制输出对象状态和控制输入状态的二次型函数。其最优设计在于设计出状态反馈控制参数K使得目标函数J取得最小值。

状态空间模型如下：

目标函数如下：

针对开环系统的状态空间模型设计状态反馈控制器，得出闭环系统为：

对于闭环系统应该是渐近稳定的，因此存在利亚普诺夫函数：

其中P为待定德对称正定矩阵。

沿闭环系统，V对于时间t的导数为：

控制律对系统性能指标的影响为：

化简可得：

选取合适的增益矩阵K；可使得J最小化，

则：

式中P就是Riccati方程的解,K是线性最优反馈增益矩阵。因此只需要求解出Riccati方程获得P值即可求解出K矩阵。

根据状态反馈控制器方程，可以看出其实LQR控制类似域PID中的比例控制，将误差乘以调节参数作为控制的输入。这也是LQR控制器为什么需要添加前馈控制的原因。