轨迹规划-三次样条函数插值

1. 原理及公式推导

参考此篇足矣:
三次样条函数插值(Cubic spline function interpolation)

2. 代码实现
import math
import numpy as np
import bisect


class Spline:
    """
    Cubic Spline class
    """

    def __init__(self, x, y):
        self.b, self.c, self.d, self.w = [], [], [], []

        self.x = x
        self.y = y

        self.nx = len(x)  # dimension of x
        h = np.diff(x)

        # calc coefficient a
        self.a = [iy for iy in y]

        # calc coefficient c
        A = self.__calc_A(h)
        B = self.__calc_B(h)
        self.c = np.linalg.solve(A, B)
        #  print(self.c1)

        # calc spline coefficient b and d
        for i in range(self.nx - 1):
            self.d.append((self.c[i + 1] - self.c[i]) / (3.0 * h[i]))
            tb = (self.a[i + 1] - self.a[i]) / h[i] - h[i] * \
                (self.c[i + 1] + 2.0 * self.c[i]) / 3.0
            self.b.append(tb)

    def calc(self, t):
        """
        Calc position

        if t is outside of the input x, return None

        """

        if t < self.x[0]:
            return None
        elif t > self.x[-1]:
            return None

        i = self.__search_index(t)
        dx = t - self.x[i]
        result = self.a[i] + self<
  • 0
    点赞
  • 6
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论

“相关推荐”对你有帮助么?

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值