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本文档详细介绍了Ardupilot中IO固件的编译过程，FMU如何烧写IO固件，以及IO代码的主要功能和与FMU的通信方式。在Pixhawk_v5硬件上，STM32F765作为FMU主处理器，STM32F103C8T6作为IO协处理器，两者通过串口交互。IO固件的编译生成bin文件，随后被FMU通过串口烧写。主要函数包括g_callbacks->setup()和g_callbacks->loop()，涉及PWM输出、遥控输入、安全和加热器的更新等关键功能。
目录
摘要
本节主要记录自己学习：
(1)IO如何编译
(2)IO如何被FMU烧写固件
(3)IO代码运行分析；
(4)IO与FMU通信;
(5)FMU下载IO固件代码分析;
ardupilot最新固件采用chibios操作系统，最新飞控硬件：pixhawk_v5控制器：STM32F765IIT6和STM32F103C8T6, 其中F7也被称作FMU主处理器,F1被称作IO协处理器，F1与F7分别运行自己的Chibios代码，并且FMU与IO通过串口进行通信，共同完成飞行控制任务。
1. IO如何编译
编译命令：
./waf configure --board iomcu
生成IO的bin文件iofirmware：
./waf iofirmware
最终生成的固件在：ardupilot/build/iomcu/bin文件夹下
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