Ardupilot chibios IO固件,IO与FMU通信,固件下载(3)

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摘要

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本节主要记录自己学习：
(1)IO如何编译
(2)IO如何被FMU烧写固件
(3)IO代码运行分析；
(4)IO与FMU通信;
(5)FMU下载IO固件代码分析;

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ardupilot最新固件采用chibios操作系统，最新飞控硬件：pixhawk_v5控制器：STM32F765IIT6和STM32F103C8T6, 其中F7也被称作FMU主处理器,F1被称作IO协处理器，F1与F7分别运行自己的Chibios代码，并且FMU与IO通过串口进行通信，共同完成飞行控制任务。

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1. IO如何编译

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编译命令：

./waf configure --board iomcu

生成IO的bin文件iofirmware：

./waf iofirmware

最终生成的固件在：ardupilot/build/iomcu/bin文件夹下

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2. IO如何被FMU烧写固件

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