ardupilot 计算悬停油门的方法

于 2024-09-06 11:08:01 发布
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分类专栏： ardupilot学习 文章标签： git
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摘要

本节主要记录ardupilot计算悬停油门值的方法，欢迎批评指正。ardupilot计算悬停油门对于进行稳定的高度控制至关重要。

1.计算过程

根据垂直速度PID输出或者垂直加速度PID输出，得到控制电机保持在一定高度的pwm值，根据这个值在一定条件下计算出悬停油门值。

1.悬停油门值更新

SCHED_TASK(update_throttle_hover,100,     90),//更新悬停油门值
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