本文探讨图刚度理论，即在保持边长不变的情况下，图中点仅能进行平移和旋转的性质。内容基于MIT课程，介绍了刚度的直观定义、一般刚度的概念及去除特殊结构的原因。主要问题集中在如何确定满足点不变情况下的最小边数（min gen rigid）。文章提到了两个解决该问题的充要算法：Henneberg字符理论和Laman的特征定理，分别阐述了它们的原理和应用。
感觉没有找到一个现成的东西总结过这一块的知识，我就学习了一下试图讲清楚这一块是个啥。
首先它需要一些图论的基础知识，关于图的什么边啊点啊的定义我就不说了。
这篇博客基本上是基于MIT的课程写的
首先一个图是rigid的就是说这个图中的点在保证边长的情况下，除了平移和旋转不能做别的变换了，这是最直观的定义。比如一个矩形就是flexible的，因为它可以变成平行四边形。但给它加个对角线就是了，这时候就不能变了。一个图是不是刚性的不仅仅取决于点和边的关系，还取决于它要投到哪个d维空间中去（configuration）
然后我们给出一般刚度的定义：一般刚度是在刚刚的刚度的基础上，去掉一些奇怪的结构，比如二维中三点共线，三维空间中四点共面等等，这些特殊结构的特点就是能够降维。
为什么要
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