感觉没有找到一个现成的东西总结过这一块的知识,我就学习了一下试图讲清楚这一块是个啥。
首先它需要一些图论的基础知识,关于图的什么边啊点啊的定义我就不说了。
这篇博客基本上是基于MIT的课程写的
首先一个图是rigid的就是说这个图中的点在保证边长的情况下,除了平移和旋转不能做别的变换了,这是最直观的定义。比如一个矩形就是flexible的,因为它可以变成平行四边形。但给它加个对角线就是了,这时候就不能变了。一个图是不是刚性的不仅仅取决于点和边的关系,还取决于它要投到哪个d维空间中去(configuration)
然后我们给出一般刚度的定义:一般刚度是在刚刚的刚度的基础上,去掉一些奇怪的结构,比如二维中三点共线,三维空间中四点共面等等,这些特殊结构的特点就是能够降维。
为什么要