intel realsense 读取深度信息

目前所用使用的代码均为python，代码编辑器使用Pycharm 社区版，操作系统为Ubuntu2204的Linux系统。Pycharm直接下载安装即可。

为了方便环境管理及不同运行环境之间的自由切换，本项目安装了Conda管理工具Miniconda[1]（备注：Anaconda更加完善，但容量更大，两者皆可）。

Reference：

[1] Miniconda — conda documentation

安装好conda之后创建一个conda虚拟环境，例如python10_realsense2

# create a python environment named python_realsense2 with python 3.10
conda create --name==python_realsense2 python==3.10
# activate the environment
conda activate python_realsense2

图片采集部分，使用Intel RealSense D435i深度相机。该相机有集成的开发工具包，只需要安装即可使用。目前只安装了python工具包pyrealsense2。

# install the librealsense python wrapper using pip
pip install pyrealsense2

Reference：

https://github.com/IntelRealSense/librealsensehttps://github.com/IntelRealSense/librealsense通过相机读取数据，主要包括图片和深度值，通过保存为RGB图片和深度矩阵的形式：

import pyrealsense2 as rs
import numpy as np
import cv2


pipeline = rs.pipeline()
config = rs.config()

config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)
config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30)

align_to = rs.stream.color
align = rs.align(align_to)

cfg = pipeline.start(config)
t = 0
try:

    while True:
        frames = pipeline.wait_for_frames()
        frames_aligned = align.process(frames)
        depth_frame = frames_aligned.get_depth_frame()
        color_frame = frames_aligned.get_color_frame()

        depth_np = np.asanyarray(depth_frame.get_data())
        color_np = np.asanyarray(color_frame.get_data())

        cv2.namedWindow('RealSense', cv2.WINDOW_AUTOSIZE)
        cv2.imshow('RealSense', color_np)
        key = cv2.waitKey(1)
        if key in (27, ord("q")):
            break
        if key == ord("s"):
            cv2.imwrite("color_%d.png" % t, color_np)
            np.save("depth_%d" % t, depth_np)
            t += 1

finally:
    pipeline.stop()
    print("OVER")