Faster RRT-based Nonholonomic Path Planning

原文名：Faster RRT-based Nonholonomic Path Planning in 2D Building Environments Using Skeleton-constrained Path

Biasing。

1、提取骨架

2、根据骨架找出起始点到目标点最短路径。

3、采样区域选择。

原文方式

 

首先提取骨架，在根据骨架找最短路径，采样区域是以骨架为中心，W宽度范围，在树枝节点生成角度与骨架重合区域采样。

原图

提取骨架并找出最短路径

大致效果，原文针对有三种车型，我只用了第一种车型。

有错误请指正。