2019年08月_找不到工作的我

原创 RRT+reeds-shepp

可用于离线的垂直停车和侧方停车，在线的路径跳动会较大。优势：在于复杂和特复杂环境下可以找到收敛解;缺点：实时规划，路径跳动较大。代码后续上传github...

2019-08-06 18:37:26 1642 1

原创 Reeds shepp曲线 C++库

C++库：https://github.com/longjianquan/reeds_shepp从ompl里提取。在主函数里面：r->reedsShepp(q0,q1).length_[i]每段路径的大小（正为前，负为后）RStypes=r->xingshentype(q0,q1);RS曲线类型。...

2019-08-06 18:16:20 3294 1

1、Global PlannerROS的global planner是基于global_costmap上（产生一个初始的静态地图），更新频率基于update_frequency参数，全局是产生一个较长的路径让机器人从起点（或当前位置）到终点。一个基于网格的算法可以通过A*或者Dijkstra算法来获得一个无碰撞的最短路径，这些算法都在global_planner包里。ROS也提供另外一个glo...

2019-08-06 17:22:56 2421 1

原创 ROS机器人编程实践——读书笔记1

目的：写一个最小基于ROS的机器人控制软件一、写一个运动命令流，每秒10次，每三秒启动一次。在移动时，发送前进命令，速度0.5米每秒，停止时发送速度0米每秒。命名为red_light_green_light.py#!/usr/bin/env pythonimport rospyfrom geometry_msgs.msg import Twistcmd_vel_...

2019-08-06 17:22:48 2800

原创 ROS机器人编程实践——读书笔记2

上文讨论发布一串Twist消息来控制机器人。本文通过键盘输入来控制机器人的线速度和角速度。一、第一个是监听键盘敲击的keys话题上发布std/String键盘驱动程序。需要Python模块termios和tty库捕捉敲击事件。key_publisher.py#!/usr/bin/env pythonimport sys,select,tty,termiosimport r...

2019-08-06 17:22:39 704

原创 ROS机器人编程实践——读书笔记3

本文主要讲解ROS中连续导航：离线方式。（并不是实时规划）。实时要写路径器。1.txt2.1 2.2 0.0 0.0 0.0 0.0 1.06.5 4.43 0.0 0.0 0.0 0.0 1.08.0 3.0 0.0 0.0 0.0 0.0 1.09.0 1.0 0.0 0.0 0.0 0.0 1.09.0 9.0 0.0 0.0 0.0 0.0 1.01.0 9.0 ...

2019-08-06 17:22:30 954 2

原创 ROS机器人编程实践——读书笔记4

一、ROS对图像处理，通过使用cv_bridge包来将ROS里的sensor_msgs/Image转换成OpenCV的格式。follower_opencv.py#!/usr/bin/env pythonimport rospyfrom sensor_msgs.msg import Imageimport cv2,cv_bridgeclass Follower: ...

2019-08-06 17:22:23 1686 10

原创 ROS中Opencv的canny边缘检测

roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.launch查看rostopic listimport rospyimport actionlibimport numpy as npimport cv2,cv_bridgefrom copy import copyfrom sensor_msgs.msg import Imagef...

2019-08-06 17:22:14 531

原创 RRT*-AB（一篇SCI论文结果复现）

论文名：Optimal path planning in cluttered environment using RRT*-AB论文地址：论文链接论文思路：第一步：构建一个区域增长范围。第二步：构建采样空间。第三步：路径修剪。论文结果：左边是论文原结果，右边是我复现的结果（关于图，图1图3是我仿照他画的，图二是随便画的，他的图二太复杂，又找不到原图...

2019-08-06 17:22:07 4260 7

原创 OMPL学习笔记1

红色是ompl库中RRT搜索路径，蓝色是简化后的路径。RigidBodyPlanning.cpp#include <ompl/base/SpaceInformation.h>#include <ompl/base/spaces/SE3StateSpace.h>#include <ompl/geometric/planners/rrt/RRT.h&gt...

2019-08-06 17:21:56 5046 2

原创 Faster RRT-based Nonholonomic Path Planning

原文名：Faster RRT-based Nonholonomic Path Planning in 2D Building Environments Using Skeleton-constrained PathBiasing。1、提取骨架2、根据骨架找出起始点到目标点最短路径。3、采样区域选择。原文方式首先提取骨架，在根据骨架找最短路径，采样区域是以骨...

2019-08-06 17:21:48 774 4

原创 OMPL学习笔记2

在1的基础上，加入障碍物。#include <ompl/geometric/SimpleSetup.h>#include <ompl/base/spaces/SE2StateSpace.h>#include <cmath>#include <iostream>#include <fstream>#include "bo...

2019-08-06 17:21:40 1699 1

原创 OMPL学习笔记3

自建栅格地图0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 00 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 00 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 00 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 00 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 00 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 00 0 0 0 0 0...

2019-08-06 17:21:31 1328 4

原创 OMPL学习笔记4

基于图片像素的测试Geomtest.cpp#include <sstream>#include <ompl/base/spaces/RealVectorStateSpace.h>#include <ompl/geometric/SimpleSetup.h>#include <ompl/geometric/planners/rrt...

2019-08-06 17:21:22 1965 1

原创基于OMPL实现的ROS turtlebot 路径规划

必要条件：安装OMPL库https://github.com/longjianquan/OMPL_ros_turtlebot

2019-08-06 17:21:10 3213 8

原创动态路径规划

基于pygame

2019-08-06 17:21:00 2097 7

原创向量直方图VFH，用于机器人局部壁障（python）

原理就不讲了由于要用到四舍五入，但是python2和3的round函数有问题，所以自定义个函数Roundfrom math import *import numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltfrom PIL import Imageimport timeimg=Image.open("1.png")white,black=25...

2019-08-06 17:20:51 3017 3

原创结合四轮车的RRT

import numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltfrom math import *import randomN=10000step_size=10distance_threshold=10orientation_threshold=20*pi/180dt=0.1L=7.5max_steering_angle=0.7ve...

2019-08-06 17:20:43 538 2

翻译运动到一个位姿

参考："Robotics, Vision and Control" （中文版） 70页 https://github.com/AtsushiSakai/PythonRobotics/tree/master/PathTracking/move_to_pose

2019-08-06 17:20:34 215 1

翻译三次样条插值

原理部分参考：https://www.cnblogs.com/xpvincent/archive/2013/01/26/2878092.html三次样条最终是求出参数a，b，c，d和矩阵A，B。（均由理论推导得出）clear; clc;x = 0 : 0.2 : 2;y = sin(x);xx = 0 : 0.05 : 2;n = length(x);a = y(1 : ...

2019-08-06 17:20:21 460

原创整数规划运输问题的优化

问题：4个产地生产物品，6个接收物品，4个产地生产量为：1000,800,1500,600。6个接收500，600，450，850，1200，300。产地向运输地的运输成本这里只考虑产出==接收（未考虑产出>接收和产出<接收）利用matlab优化函数 linprogclcclearf=[4;3;2;3;4;1; 2;6;1;3;6;7; 5...

2019-08-06 17:19:59 445 1

原创路径优化

最近学习凸优化和其他优化算法，做个例子优化目标：路程基于不等式约束最优路径clcclear allclose allA = [1, 9];%起点P = [1, 7 3, 6 5, 8 4, 5 5, 3 8, 5 8, 2];%初始化路径，可以随便定义B = [9, 1];%终点C = [2, 8; ...

2019-08-06 17:19:50 1551 1

原创非完整约束小车路径规划

小车模型matlab 仿真：code：clc; close all; clear all;dt = 0.1; % delta tL = 7.5; % 车长%开始位置及其方向x_start = 2; y_start = 7; theta_start = 0;%画初始位置figure(1); axis([0 12 0 14]); hol...

2019-08-03 17:24:32 4303 3

原创 Informed RRT*

论文：点击打开链接论文主要方法，根据RRT*首先找到路径后的一个Cbest，在根据Cbest构建一个椭圆进行采样，当Cbest不断减小，椭圆的范围也不断减小，最后收敛成一条直线（无障碍时）。大幅减少搜索范围。上图则是，椭圆的建立以及收敛。点击打开链接基于椭圆随机采样论文。采样思路：这部分我采用matlabstart=[100,120];goal=[100,...

2019-08-03 17:24:01 5426 4

原创 Informed RRT* with improved converging rate by adopting wrapping procedure

https://link.springer.com/article/10.1007%2Fs11370-017-0242-9这篇文章是基于informed-rrt*，只是他对于初始得到的路径，进行处理，把informed-RRT*的初始椭圆的长轴a的值减小，将采样区域减小。clcclearmap=im2bw(imread('5.png')); path=[ 20 4...

2019-08-03 17:23:38 953 3

原创 N节拖车动力学和里程计分析

对于第一个车（即牵引车）的位置变化信息。第一个车的四个边界点，用于碰撞检测。对后面的n个拖车位置变化信息。对于每个拖车四个边界点当然车辆有个转向角约束和速度约束：仿真验证：第一个车运动轨迹第二车运动轨迹第三车运动轨迹总感觉有点生硬。。。。...

2019-08-03 17:23:23 418 2

原创基于凸优化的车辆运动规划

工具：matlab、cvx（凸优化工具箱）初始可行解然后出现障碍物后这是根据（时间差）每次求出的路径最终得出的新的轨迹。对于多个车辆（n大于等于2）时将避障条件变为即每辆车之间要满足这个条件：这是两个车初始路径。最后优化轨迹：第一辆车从（2,5）到（8,5），第一辆车从（5.2）到（5.8），依次对应每个点。本文优化目标只...

2019-08-03 17:23:09 1138 2

龙建全的博客