FreeRTOS创建任务分析

xTaskCreate

1. 申请任务堆栈内存，保存到pxNewTCB->pxStack
2. 申请任务控制块内存
3. prvInitialiseNewTask初始化任务
4. prvAddNewTaskToReadyList添加新创建任务到就绪列表中

prvInitialiseNewTask

1. 初始化堆栈内容都为0xA5（条件编译）
2. 获取栈顶，保存在pxTopOfStack pxTopOfStack = pxNewTCB->pxStack + ( ulStackDepth - ( uint32_t ) 1 ); pxTopOfStack = ( StackType_t * ) ( ( ( portPOINTER_SIZE_TYPE ) pxTopOfStack ) & ( ~( ( portPOINTER_SIZE_TYPE ) portBYTE_ALIGNMENT_MASK ) ) );
3. 保存任务名称到任务控制块的名称数组中，最长configMAX_TASK_NAME_LEN
4. 保存任务优先级到pxNewTCB->uxPriority，如果大于等于configMAX_PRIORITIES，则保存configMAX_PRIORITIES-1
5. 初始化2个列表项pxNewTCB->xStateListItem、xNewTCB->xEventListItem
6. 初始化各种任务控制块的成员变量
7. 调用pxPortInitialiseStack，初始化堆栈
8. 保存任务句柄，*pxCreatedTask = ( TaskHandle_t ) pxNewTCB;

prvAddNewTaskToReadyList( pxNewTCB )

1. uxCurrentNumberOfTasks++;
2. 如果创建的是第一个任务，初始化相关列表prvInitialiseTaskLists()
3. 调用prvAddTaskToReadyList，将新创建的任务添加到就绪列表中
4. 如果新创建的任务比当前任务优先级高，那么调用taskYIELD_IF_USING_PREEMPTION()，进行任务切换

prvAddTaskToReadyList( pxNewTCB )

1. 将uxTopReadyPriority相应bit置1（硬件方法），表示相应优先级有就绪任务
2. 将新创建的任务添加到对应的就绪列表中，末尾插入。比如优先级3，插入到pxReadyTasksLists[3]中。