FreeRTOS-任务创建

1.什么是任务？

任务可以理解为进程/线程，创建一个任务，机会在内存开辟一个空间。

2.任务的创建与删除

xTaskCreate的原型：
BaseType_t   xTaskCreate(

                   TaskFunction_t                                  pxTaskCode,    //任务函数
                   const char * const                             pcName,           //任务名
                   const uint16_t                                   usStackDepth,  //任务堆栈大小
                   void * const                                       pvParameters,  //传递给任务函数的参数
                   UBaseType_t                                    uxPriority,          //任务优先级
                   TaskHandle_t * const                        pxCreatedTask //任务句柄/控制块

)

3.创建任务实操(HAL库)

(1)选中任务与队列

(2)创建任务->点击Add

任务优先级(从上到下依次递增)低 -> 高

  

 如图，创建两个LED任务

 (3)配置GPIO

(4)keil文件

a.任务相关信息

  

b.任务执行内容

4.创建任务实操(库函数)-动态创建

函数：xTaskCreate()和vTaskDelete()的使用

动态任务创建流程：

(1)FreeRTOS入口函数(类似于main函数)

a.创建start_task，配置相关的宏 

   编写start_task 的执行内容函数，创建任务1,2,3(此处省略任务1,2,3的宏配置)

   编写任务1,2,3的执行函数

 补充：临界区保护，保护不想被打断的任务/程序段

TaskENTER_CRITICAL();//进入临界区

TaskEXIT_CRITICAL();//退出临界区