前言:
计划使用k210给巡线,所以在学k210,学的很浅,有不对的地方欢迎指出,这里我其实是作为一个笔记
这份代码烧录MaixHub对应k210的固件即可
实物及效果:
巡线
摄像头初始化:
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.HQVGA)#摄像头将会输出分辨率为 240x160 像素的图像
sensor.skip_frames(time=2000)
sensor.set_vflip(1)#设置摄像头后置模式,即所见即所得
串口通信:
后续总的代码中串口通信k210发送的变量x的是ASCII码,串口助手直接接收会得到乱码
fm.register(6, fm.fpioa.UART1_RX, force=True)
fm.register(7, fm.fpioa.UART1_TX, force=True)
uart = UART(UART.UART1, 115200, read_buf_len=4096)
找出最大色块:
blobs_1 = img.find_blobs(thresholds_1, pixels_threshold=100, area_threshold=100)
# 如果找到黑色色块,则计算中心位置并向串口发送数据
if blobs_1:
# 找到面积最大的一个黑色色块
max_blob = max(blobs_1, key=lambda b: b.pixels())
K210的代码:
基本每一句都有注释。
import sensor, image, time, lcd
from machine import UART
from fpioa_manager import fm
# 初始化摄像头和串口
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.HQVGA)
sensor.skip_frames(time=2000)
sensor.set_vflip(1)#设置摄像头后置模式,即所见即所得
lcd.init(freq=15000000)
fm.register(6, fm.fpioa.UART1_RX, force=True)
fm.register(7, fm.fpioa.UART1_TX, force=True)
uart = UART(UART.UART1, 115200, read_buf_len=4096)
# 定义阈值和颜色范围
thresholds_1 = [(0, 38, -60, 111, -76, 97)]
while True:
img = sensor.snapshot()#使用摄像机拍摄一张图片并返回给img后续进行操作
lcd.display(img) # 将图像用LCD显示
# 查找所有黑色色块 area_threshold是过滤小的,自己可以改 pixels_threshold像素的最小数量
blobs_1 = img.find_blobs(thresholds_1, pixels_threshold=100, area_threshold=100)
# 如果找到黑色色块,则计算中心位置并向串口发送数据
if blobs_1:
# 找到面积最大的一个黑色色块
max_blob = max(blobs_1, key=lambda b: b.pixels())
# 绘制矩形框
img.draw_rectangle(max_blob.rect())
#中心点XY
img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy())
# 计算中心位置并向串口发送数据
x = max_blob.cx()
y = max_blob.cy()
data = bytearray([0xb3,0xb3,x,y,0x0c,0x0d,0x0a]) # 要发送的数据,对应串口接收中断需要设置头尾判断
uart.write(data) # 发送数据
print(x, y)
# lcd.rotation(2)
lcd.display(img) # 将img,也就是那帧图像用lcd显示
下一次会附上stm32通信的代码