机器人技术中的TF坐标广播与接收

最新推荐文章于 2023-11-17 12:50:26 发布

loop_code966

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文章标签：机器人 Ros

本文链接：https://blog.csdn.net/loop_code966/article/details/133549822

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本文介绍了机器人技术中TF坐标的重要性和使用，特别是在ROS系统中的应用。通过广播TF坐标，不同组件能传递姿态信息，接收TF坐标则用于获取这些信息。详细讲述了如何在ROS中利用tf2库进行TF坐标的广播和接收，包括示例代码，帮助实现机器人组件间的精确协同。

摘要由CSDN通过智能技术生成

在机器人技术中，广播和接收TF坐标是非常重要的概念。TF（Transform）是一种表示不同坐标系之间关系的机制，它用于描述物体在三维空间中的位置和姿态。广播TF坐标允许不同组件之间传递姿态信息，而接收TF坐标则用于获取其他组件广播的姿态信息。

通过广播和接收TF坐标，机器人系统可以实现多个组件之间的精确协同工作，例如机器人手臂与摄像头之间的同步运动。在ROS（Robot Operating System）中，TF库提供了广播和接收TF坐标的功能，使得开发者可以方便地实现这些功能。

下面我们将详细介绍如何在ROS中实现TF坐标的广播和接收。

广播TF坐标

广播TF坐标需要使用到tf2库。首先，在ROS的launch文件中，添加以下代码来导入tf2库：

<depend package="tf2

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ROS中TF广播和监听个人理解及消息查找

qq_41090487的博客

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ROS 机器人技术 - 广播与接收 TF 坐标

登龙的专栏

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623

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使用tf库：编写tf广播器(C++)

退休码农飞伯德

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上一篇文章我们演示了一个有趣的例子，而且对tf中的转换信息做了简要的说明。之后的两篇文章中，我们将使用tf库一步一步地实现这个小例子。首先，我们需要先大概了解一些这个小例子的基本原理。其实原理很简单，首先我们需要运行turtlesim功能包中的乌龟节点(turtlesim_node)，具体可以参考ROS初级教程:Understanding ROS Nodes，然后，启动乌龟的键盘控制节点(turtl

（七）坐标管理、tf坐标系广播与监听

qq_53589322的博客

04-19

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Gmapping从开始到放弃—写一个TF 广播

点云PCL

10-15

966

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helwens的专栏

11-02

379

ROS 21讲的第13讲的一些思考总结

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09-26

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TF系统允许用户在不同坐标系之间广播、查询和监听变换关系，这对于多机器人系统或者复杂机械结构中的定位、导航和传感器融合非常重要。本教程将详细介绍如何在ROS中利用TF功能包来实现两个海龟模型之间的动态跟踪。 ...

ROS中TF(坐标系转换)原理与使用

sinat_28924869的博客

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偶吼吼胜利在望，冲冲冲老规矩新建功能包工作空间目录下/src下开启终端输入。

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介绍这两只海龟跟随背后的原理，怎样通过tf坐标系来完成广播与监听的编程实现第一步，创建功能包learning_tf cd ~/catkin_ws/src 在工作空间src下进入终端 catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy tf turtlesim 这里我们需要去依赖roscpp，rospy，tf工具，还有和小海龟相关的turtlesim功能包我们看到两个海海龟与world之间都有位置关系，这个位置关系要通过tf去广播出来的，看一下在程序里如何来实现

ROS入门学习笔记|tf坐标系广播与监听的编程实现

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环境：Ubuntu18.04，ROS版本：melodic tf坐标变换包括广播和监听，接下来用一个例子简单介绍tf坐标系的使用文章目录一、工作空间1.创建一个工作空间2.在src下创建功能包二、tf广播器编写1.创建.cpp文件2.tf广播器代码三、tf监听器编写1.创建.cpp文件2.tf监听器代码3.配置编译规则4.编译四、运行总结一、工作空间 1.创建一个工作空间创建的步骤可以看前面的文章，工作空间命名为sor_ws 创建并编译工作空间 2.在src下创建功能包 cd ~/sor_ws/s

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在神经网络的添加层中def add_layer(inputs, in_size, out_size,activation_function = None): Weights = tf.Variable(tf. random_normal([in_size,out_size])) biases = tf.Variable(tf.zeros([1,out_size])+ 0.1)# like list

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广播turtle1和turtle2相对于世界坐标系的坐标变换，收听turtle1和turtle2之间的坐标变换，然后用键盘控制turtle1运动，turtle2跟随turtle1运动。１、turtle_tf_broadcaster.cpp #include <ros/ros.h> #include <tf/transform_broadcaster.h> #incl...

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