18.tf坐标系广播与监听的编程实现_哔哩哔哩_bilibili
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一、坐标管理系统
1、TF工具包
一个机器人可以有多个坐标系,若要去描述任意两个坐标系之间的关系,会出现大量的矩阵运算。而可以用ROS中的TF(Transform)功能包来解决问题,它可以管理坐标系,通过查询可获知两个坐标系间的关系,无需自己去做运算。
TF功能包的特点:默认能记录10秒内机器人所有坐标系之间的位置关系。
在ROS Master启动后,启动TF,会在后台维护一个名为“TF树(TF Tree)”的数据结构。所有的坐标系都是通过树形结构保存在这个树结构当中,当有结点想查询某两个坐标系之间的关系的话,直接可以查询这个TF Tree来得到。
2、小海龟与TF
通过程序实现一个小海龟跟随另一个小海龟,并将其可视化以理解坐标系的变换。
sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf
roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
查看当前的TF树:
rosrun tf view_frames
看到有3个坐标系,除了两个海龟自身的坐标系,还有个world坐标系。TF树展示了当前的坐标间的位置关系,turtle1和turtle2是相对world坐标系变化的。
坐标相对位置关系可视化
(1)(tf_echo)
rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2
操纵海龟则会产生变化:
Translation表示了相对位移的信息(是一个3×1的向量)。
Rotation表示了旋转矩阵的信息(一个3×3的矩阵,但自由度为3)。
(2)(rviz)
rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf` /rviz/turtle_rviz.rviz
二、tf坐标系广播与监听
1、创建功能包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy tf turtlesim
2、创建代码并编译运行
(一)C++版本
如何实现一个tf广播器
- 定义TF广播器(TransformBroadcaster)
- 创建坐标变换值;
- 发布坐标变换(sendTransform)
如何实现一个TF监听器
- 定义TF监听器;(TransformListener)
- 查找坐标变换;(waitForTransform、 lookupTransform)
urtle_tf_broadcaster.cpp :通过TF广播任意两个坐标系之间的位置关系,需要建立一个广播器,然后创建坐标的变换值,将这个变换矩阵的信息广播出去(插入TF tree)。
main函数需要传入参数,参数从终端命令行输入(输入的参数包括节点名称 和 turtle_name)。从终端传参可以重复跑两遍这个C++程序分别对应turtle1和turtle2的广播器。
/**
* 该例程产生tf数据,并计算、发布turtle2的速度指令
*/
#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <turtlesim/Pose.h>
std::string turtle_name;
void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg)
{
// 创建tf的广播器
static tf::TransformBroadcaster br;
// 初始化tf数据
tf::Transform transform;
transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) );
tf::Quaternion q;
q.setRPY(0, 0, msg->theta);
transform.setRotation(q);
// 广播world与海龟坐标系之间的tf数据
br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", turtle_name));
}
int main(int argc, char** argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");
// 输入参数作为海龟的名字
if (argc != 2)
{
ROS_ERROR("need turtle name as argument");
return -1;
}
turtle_name = argv[1];
// 订阅海龟的位姿话题
ros::NodeHandle node;
ros::Subscriber sub = node.subscribe(turtle_name+"/pose", 10, &poseCallback);
// 循环等待回调函数
ros::spin();
return 0;
};
坐标关系插入TF tree后,树会自动运算变换矩阵。
turtle_tf_listener.cpp:从tf中获取任意两个坐标之间的位置关系(通过waitfor和lookup),命令turtle2向turtle1以定义的速度(Twist)移动。
/**
* 该例程监听tf数据,并计算、发布turtle2的速度指令
*/
#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_listener.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>
int main(int argc, char** argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "my_tf_listener");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle node;
// 请求产生turtle2
ros::service::waitForService("/spawn");
ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
turtlesim::Spawn srv;
add_turtle.call(srv);
// 创建发布turtle2速度控制指令的发布者
ros::Publisher turtle_vel = node.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle2/cmd_vel", 10);
// 创建tf的监听器
tf::TransformListener listener;
ros::Rate rate(10.0);
while (node.ok())
{
// 获取turtle1与turtle2坐标系之间的tf数据
tf::StampedTransform transform;
try
{
listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), ros::Duration(3.0));
listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), transform);
}
catch (tf::TransformException &ex)
{
ROS_ERROR("%s",ex.what());
ros::Duration(1.0).sleep();
continue;
}
// 根据turtle1与turtle2坐标系之间的位置关系,发布turtle2的速度控制指令
geometry_msgs::Twist vel_msg;
vel_msg.angular.z = 4.0 * atan2(transform.getOrigin().y(),
transform.getOrigin().x());
vel_msg.linear.x = 0.5 * sqrt(pow(transform.getOrigin().x(), 2) +
pow(transform.getOrigin().y(), 2));
turtle_vel.publish(vel_msg);
rate.sleep();
}
return 0;
};
配置:
add_executable(turtle_tf_broadcaster src/turtle_tf_broadcaster.cpp)
target_link_libraries(turtle_tf_broadcaster ${catkin_LIBRARIES})
add_executable(turtle_tf_listener src/turtle_tf_listener.cpp)
target_link_libraries(turtle_tf_listener ${catkin_LIBRARIES})
编译:
cd ~/catkin_ws
catkin_make
运行:
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_tf turtle_tf_broadcaster __name:=turtle1_tf_broadcaster /turtle1
rosrun learning_tf turtle_tf_broadcaster __name:=turtle2_tf_broadcaster /turtle2
rosrun learning_tf turtle_tf_listener
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
(二)Python版本
如何实现一个tf广播器
- 定义TF广播器(TransformBroadcaster)
- 创建坐标变换值;
- 发布坐标变换(sendTransform)
如何实现一个TF监听器
- 定义TF监听器;(TransformListener)
- 查找坐标变换;(waitForTransform、 lookupTransform)
turtle_tf_broadcaster.py :
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将请求/show_person服务,服务数据类型learning_service::Person
import roslib
roslib.load_manifest('learning_tf')
import rospy
import tf
import turtlesim.msg
def handle_turtle_pose(msg, turtlename):
br = tf.TransformBroadcaster()
br.sendTransform((msg.x, msg.y, 0),
tf.transformations.quaternion_from_euler(0, 0, msg.theta),
rospy.Time.now(),
turtlename,
"world")
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node('turtle_tf_broadcaster')
turtlename = rospy.get_param('~turtle')
rospy.Subscriber('/%s/pose' % turtlename,
turtlesim.msg.Pose,
handle_turtle_pose,
turtlename)
rospy.spin()
turtle_tf_listener.py:
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将请求/show_person服务,服务数据类型learning_service::Person
import roslib
roslib.load_manifest('learning_tf')
import rospy
import math
import tf
import geometry_msgs.msg
import turtlesim.srv
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node('turtle_tf_listener')
listener = tf.TransformListener()
rospy.wait_for_service('spawn')
spawner = rospy.ServiceProxy('spawn', turtlesim.srv.Spawn)
spawner(4, 2, 0, 'turtle2')
turtle_vel = rospy.Publisher('turtle2/cmd_vel', geometry_msgs.msg.Twist,queue_size=1)
rate = rospy.Rate(10.0)
while not rospy.is_shutdown():
try:
(trans,rot) = listener.lookupTransform('/turtle2', '/turtle1', rospy.Time(0))
except (tf.LookupException, tf.ConnectivityException, tf.ExtrapolationException):
continue
angular = 4 * math.atan2(trans[1], trans[0])
linear = 0.5 * math.sqrt(trans[0] ** 2 + trans[1] ** 2)
cmd = geometry_msgs.msg.Twist()
cmd.linear.x = linear
cmd.angular.z = angular
turtle_vel.publish(cmd)
rate.sleep()
右击py文件→属性,打开执行权限。
配置:
install(PROGRAMS
scripts/turtle_tf_listener.py
scripts/turtle_tf_broadcaster.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
编译:
cd ~/catkin_ws
catkin_make
运行:
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_tf turtle_tf_broadcaster.py __name:=turtle1_tf_broadcaster _turtle:=turtle1
rosrun learning_tf turtle_tf_broadcaster.py __name:=turtle2_tf_broadcaster _turtle:=turtle2
rosrun learning_tf turtle_tf_listener.py
rosrun turtlesim turtle_teleop_key