先附上参考链接:
使用yocs_velocity_smoother对机器人速度进行限制
编译yocs_velocity_smoother 2018-01-08
1.下载编译yocs_velocity_smoother包
cd catkin_ws
cd src
git clone https://github.com/yujinrobot/yujin_ocs.git
catkin_make
编译出现问题,具体忘了,按第二个参考链接处理(描述情况好像不太一致但是解决了)
sudo apt-get install ros-kinetic-ecl-threads
2.速度限制测试
roslaunch yocs_velocity_smoother test_translational_smoothing.launch
rqt_plot /cmd_vel/output/linear/x
打开rqt即可查看速度曲线
注意:standalone.yaml文件用于配置速度平滑参数;standalone.yaml配置文件中的速度和加速度参数不要超过yocs_velocity_smoother/cfg文件夹下的params.cfg文件中动态参数的最大值。