ROS进行导航时,需要查看速度曲线等消息,可以编写listener文件接收保存消息,然后进行格式转换,利用其它工具如MATLAB绘图,但是这样很麻烦,rosbag这个工具就可以很方便的记录和保存数据,并利用rqt进行实时绘图。
参考的博客:
ROS总结——录制和回放数据
ROS学习篇(七)rostopic消息记录、回放、转.txt
ROS相关:使用rospy 编写ros程序并使用rosbag存储数据 //这个暂时没有用到
1.rosbag使用
以turtlesim小乌龟为例:
启动turtlesim
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
创建rosbag文件并保存数据
mkdir ~/bagfiles
cd ~/bagfiles
rosbag record -a
$rosbag record -a表示保存所有消息数据,运行record命令后,在键盘控制界面控制小乌龟移动一段时间,然后结束record命令(crtl+c),可以在bag文件夹看