机器人模型：URDF文件
仿真环境模型：Gazebo
数据显示：rviz
一、URDF 与 rviz 集成使用
1 . 在工作空间中新建一个功能包：
catkin_create_pkg learning_rviz urdf xacro
2 . 在 功能包 中创建文件夹：
mkdir xx
urdf：用于放置机器人模型的urdf文件
launch：放置launch文件
meshes：放置机器人换肤文件
config：放置配置文件
3 . 编写 urdf 文件
① 在 urdf 文件夹下再创建 两个 文件夹
urdf：放置urdf文件
xacro：放置升级文件
② 在urdf文件夹下，创建urdf文件
touch robot1.urdf
输入代码：
box size：单位为m
<robot name="mycar">
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.5 0.2 0.1" />
</geometry>
</visual>
</link>
</robot>
4 . 在launch文件夹创建launch文件：
touch robot1.launch
输入代码：
<launch>
<!-- 1.在参数服务器载入urdf文件-->
<!-- textfile 在功能包的目录下，指向urdf文件-->
<param name="robot_description" textfile="$(find learning_rviz)/urdf/urdf/robot1.urdf" />
<!-- 2.启动rviz-->
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" />
</launch>
5 . 运行launch文件
roslaunch robot1.launch
6 . 在 Add 中添加 RobotModel 显示刚才创建的机器人，添加 Axes 显示全局坐标系
最后将Fixend Frame 中的map 改为前面命名的 刚体部分名称：base_link
7 . 优化launch文件：不用再手动添加model
① 点击 file 选项，save config as，保存到刚才创建的 config 文件
② 修改launch文件：
<launch>
<!-- 1.在参数服务器载入urdf文件-->
<param name="robot_description" textfile="$(find learning_rviz)/urdf/urdf/robot1.urdf" />
<!-- 2.启动rviz-->
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find learning_rviz)/config/show_mycar.rviz" />
</launch>
③ 再重新启动launch文件，就已经添加好了
二、urdf文件的语法
1 . robot 标签
① 属性
name：机器人模型名称
2 . link 标签
① 属性
name：为连杆命名
② 子标签：
1 . Visual：为部件的形状，尺寸，颜色
2 . Collision：碰撞参数
3 . Inertial：惯性矩阵
visual 描述外观，数据可视化
geometry 设置连杆形状
标签1：box（盒状）
属性：size=长（x） 宽（y） 高（z）
标签2：cylinder（圆柱）
属性：radius=半径 length=高度
标签3：sphere（球体）
属性：radius=半径
标签4：mesh（为连杆添加皮肤）
属性：filename=资源路径（格式为：package://<packagename>/<path>/文件）
origin 设置偏移量与倾斜弧度
属性1：xyz=x偏移 y偏移 z偏移
属性2：rpy=x翻滚 y俯仰 z偏航（单位是弧度）
metrial 设置材料属性（颜色）
属性：name
标签：color
属性：rgba=红绿蓝权重值与透明度（每个权重值以及透明度取值[0，1]）
collision 连杆的碰撞属性
inertial 连杆的惯性属性
三、link的建模
代码例程：
<!-- 需求：设置不同形状的机器人部件 -->
<robot name="mycar">
<link name="base_link">
<!-- 可视化标签 -->
<visual>
<!-- 1.形状 -->
<geometry>
<!-- 1.1 立方体 -->
<!--box size="0.3 0.2 0.1" /> -->
<!-- 1.2 圆柱 -->
<!--cylinder radius="0.1" length="2" /> -->
<!-- 1.3 球体 -->
<!-- sphere radius="1" /> -->
<!-- 1.4 皮肤 -->
<mesh filename="package://learning_rviz/meshes/autolabor_mini.stl" />
</geometry>
<!-- 2.偏移量与倾斜弧度 -->
<!--
xyz 设置机器人模型在 x y z 上的偏移量
rpy 设置机器人模型的倾斜弧度 x翻滚 y俯仰-(侧倾) z偏航
-->
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.57 0 0" />
<!-- 3.颜色 -->
<!--
rgba:三原色加上透明度:取值均为0-1
-->
<material name="car_color">
<color rgba="0 0 1 0.5" />
</material>
</visual>
</link>
</robot>
四、joint建模
1.属性
name 关节命名
type 关节运动形式
continuous 旋转关节，可以绕单轴无限旋转
revolute 旋转关节，类似与continuous，但是有旋转角度限制
prismatic 滑动关节，沿着某一轴线移动的关节，有位置极限
planer 平面关节，允许在平面正交方向上平移或者旋转
floating 浮动关节，允许进行平移、旋转运动
fixed 固定关节，不允许运动的特殊关节
2.子标签
parent（必须的）
parent link 的名字是一个强制属性：
link：父级连杆的名字，是这个link在机器人结构树中的名字
child（必须的）
child link 的名字是一个强制的属性：
link：子级连杆的名字，是这个link在机器人结构树中的名字
origin
属性：xyz=各轴线上的偏移量 rpy=各轴线上的偏移弧度
axis
属性：xyz用于设置围绕哪个关节轴运动
3 . 代码例程：
<!-- 设置机器人底盘，并添加摄像头-->
<robot name="mycar">
<!-- 添加一个尺寸极小的link，再去关联初始 link 与 base_link,
关节的高度刚好与base_link下沉的高度相同
-->
<link name="base_footprint">
<visual>
<geometry>
<box size="0.001 0.001 0.001" />
</geometry>
</visual>
</link>
<!-- 1.底盘link-->
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.3 0.2 0.1" />
</geometry>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<material name="car_color">
<color rgba="0.8 0.5 0 0.5" />
</material>
</visual>
</link>
<!-- 2.摄像头link-->
<link name="camera">
<visual>
<geometry>
<box size="0.02 0.05 0.05" />
</geometry>
<!-- 先默认使用，后期需要更改-->
<origin xyz="0 0 0.025" rpy="0 0 0" />
<material name="camera_color">
<color rgba="0 0 1 0.5" />
</material>
</visual>
</link>
<!-- 关联 base_footprint 与 base_link -->
<joint name="link2footprint" type="fixed">
<!-- 父级 link-->
<parent link="base_footprint" />
<!-- 子级 link-->
<child link="base_link" />
<!-- 设置偏移量-->
<origin xyz="0 0 0.025" rpy="0 0 0" />
</joint>
<!-- 3.关节-->
<joint name="camera2base" type="continuous">
<!-- 父级 link-->
<parent link="base_link" />
<!-- 子级 link-->
<child link="camera" />
<!-- 设置偏移量-->
<origin xyz="0.12 0 0.05" rpy="0 0 0" />
<!-- 设置关节旋转参考的坐标轴-->
<axis xyz="0 0 1" />
</joint>
</robot>
五、URDF练习
1 . 在URDF文件夹中，创建.urdf文件
touch robot.urdf
代码：
<!-- 设置机器人底盘-->
<robot name="mycar">
<!--
添加一个尺寸极小的link，再去关联初始 link 与 base_link,
关节的高度刚好与base_link下沉的高度相同
通常偏移都靠 link 偏移
-->
<link name="base_footprint">
<visual>
<geometry>
<sphere radius="0.001" />
</geometry>
</visual>
</link>
<!-- 1.底盘link-->
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<cylinder radius="0.1" length="0.08" />
</geometry>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<material name="car_color">
<color rgba="1.0 0.5 0 0.5" />
</material>
</visual>
</link>
<!-- 关联 base_footprint 与 底盘base_link -->
<joint name="link2footprint" type="fixed">
<!-- 父级 link-->
<parent link="base_footprint" />
<!-- 子级 link-->
<child link="base_link" />
<!-- 设置偏移量-->
<origin xyz="0 0 0.055" rpy="0 0 0" />
</joint>
<!-- 2.驱动轮link-->
<link name="left_wheel">
<visual>
<geometry>
<cylinder radius="0.0325" length="0.015" />
</geometry>
<!-- 先默认使用，后期需要更改-->
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0 0" />
<material name="left_wheel_color">
<color rgba="0 0 0 0.5" />
</material>
</visual>
</link>
<link name="right_wheel">
<visual>
<geometry>
<cylinder radius="0.0325" length="0.015" />
</geometry>
<!-- 先默认使用，后期需要更改-->
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0 0" />
<material name="right_wheel_color">
<color rgba="0 0 0 0.5" />
</material>
</visual>
</link>
<!-- 3.驱动轮joint-->
<joint name="left_wheel2base" type="continuous">
<!-- 父级 link-->
<parent link="base_link" />
<!-- 子级 link-->
<child link="left_wheel" />
<!-- 设置偏移量-->
<origin xyz="0 0.1 -0.0225" rpy="0 0 0" />
<!-- 设置关节旋转参考的坐标轴-->
<axis xyz="0 1 0" />
</joint>
<joint name="right_wheel2base" type="continuous">
<!-- 父级 link-->
<parent link="base_link" />
<!-- 子级 link-->
<child link="right_wheel" />
<!-- 设置偏移量-->
<origin xyz="0 -0.1 -0.0225" rpy="0 0 0" />
<!-- 设置关节旋转参考的坐标轴-->
<axis xyz="0 1 0" />
</joint>
<!-- 4.万向轮link-->
<link name="front_wheel">
<visual>
<geometry>
<sphere radius="0.0075" />
</geometry>
<!-- 先默认使用，后期需要更改-->
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<material name="front_wheel_color">
<color rgba="1 0 0 0.5" />
</material>
</visual>
</link>
<link name="back_wheel">
<visual>
<geometry>
<sphere radius="0.0075" />
</geometry>
<!-- 先默认使用，后期需要更改-->
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<material name="back_wheel_color">
<color rgba="1 0 0 0.5" />
</material>
</visual>
</link>
<!-- 5.万向轮joint-->
<joint name="front_wheel2base" type="continuous">
<!-- 父级 link-->
<parent link="base_link" />
<!-- 子级 link-->
<child link="front_wheel" />
<!-- 设置偏移量-->
<origin xyz="0.08 0 -0.0475" rpy="0 0 0" />
<!-- 设置关节旋转参考的坐标轴-->
<axis xyz="0 1 0" />
</joint>
<joint name="back_wheel2base" type="continuous">
<!-- 父级 link-->
<parent link="base_link" />
<!-- 子级 link-->
<child link="back_wheel" />
<!-- 设置偏移量-->
<origin xyz="-0.08 0 -0.0475" rpy="0 0 0" />
<!-- 设置关节旋转参考的坐标轴-->
<axis xyz="0 1 0" />
</joint>
</robot>
2 . 创建 .launch 文件
<launch>
<!-- 1.在参数服务器载入urdf文件-->
<param name="robot_description" textfile="$(find learning_rviz)/urdf/urdf/robot.urdf" />
<!-- 2.启动rviz-->
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find learning_rviz)/config/show_mycar.rviz" />
<!--
只有上述两条语句：
表现：摄像头显示位置与颜色异常
提示：No transform from [camera] to [base_link] 缺少 camera 到 base_link 的坐标转换
原因：rviz 中显示URDF 时，必须发布不同部件之间的 坐标系 关系
解决：ROS 提供了关于机器人模型显示的坐标发布相关节点（节点）
-->
<!-- 关节状态发布节点 -->
<node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />
<!-- 机器人状态发布节点 -->
<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
<!-- 添加控制关节运动的节点-->
<node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" />
</launch>
六、URDF工具
check_urdf xx.urdf命令可以检查复杂的 urdf 文件是否存在问题
urdf_to_graphiz xx.urdf命令可以查看 urdf 模型结构，显示不容link的层级关系
安装：sudo apt install liburdfdom-tools
1万+
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
